[发明专利]一种有效判别车辆行驶状态的方法及其装置

摘要

本发明涉及车道线识别技术领域，尤其涉及一种有效判别车辆行驶状态的方法及其装置，方法包括以下步骤相机标定获取外部参数；获取图像帧的车道线；实时计算车辆与车道线的切入角，利用车轮与左右车道线的横向距离，切入角及自车速度信息，判断车辆行驶状态，给出危险预警；装置包括判别参数获取单元、判别参数计算单元、车辆行驶状态判别单元；判别参数获取单元、判别参数计算单元、车辆行驶状态判别单元依次连接。本发明的有益效果在于1、能够准确识别车道线，恶劣环境下的车道线检测率高；2、计算复杂性低、实时性高；3、利用切入角、横向距离及横向速度，提供车道偏离的自适应预警，避免提早预警或延迟预警等错误信号带来的干扰。

主权项

一种有效判别车辆行驶状态的方法，其特征在于包括以下步骤：1)相机标定获取外部参数步骤：摄像机拍摄得到图像帧，根据相机内部参数及基于消失点的标定原理，计算得到相机的外部参数，建立像平面坐标系与路面坐标系的转换关系；2)获取当前图像帧的车道线步骤：包括图像预处理，图像分割，特征点提取及Hough检测车道线；3)判断车辆行驶路径状态步骤：3.1)根据步骤1)、2)计算获得车辆与车道线的切入角、车轮与车道线横向距离，传感器获得车辆速度后计算得到车辆横向速度；3.2)识别稳定车道线，比较左车轮与左车道线的横向距离laterDisL、右车轮与右车道线的横向距离laterDisR的数值大小，判断车辆是否正常行驶，若正常驾驶则继续步骤3.1)，若否则跳入下一步；3.3)记录车辆靠近左车道线的趋势trendL、车辆靠近右车道线的趋势trendR、切入角θ，判断车辆危险驾驶类型；3.4)判断车辆是否满足车道偏离预警，若是则根据车道线宽度及车辆横向速度制定自适应预警方案，发出车道偏离最早报警和最晚报警预警信号；若否则进入下一步；3.5)判断车辆的车轮是否长时间压线行驶，若是则发出长时间压线预警信号；若否则为长时间侧向行驶，发出长时间侧向行驶预警信号。