[发明专利]用于机器人轴组制动的方法和装置有效
| 申请号： | 201410364830.2 | 申请日： | 2014-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN104369190B | 公开（公告）日： | 2019-10-18 |
| 发明（设计）人： | 哈特穆特·凯尔;米夏埃尔·蒂姆尔;迪特玛尔·恰尼特;托比亚斯·韦泽 | 申请（专利权）人： | 库卡实验仪器有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18 |
| 代理公司： | 隆天知识产权代理有限公司 72003 | 代理人： | 时永红;黄艳 |
| 地址： | 德国奥*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于使具有至少一个从动构件(1)的机器人轴组制动的方法，该方法具有以下步骤：通过制动器(5.1‑5.4)在从动构件上施加制动力；并根据从动构件的与制动力相关的动态参数控制作用于从动构件上的驱动器(4.1‑4.4)的驱动力和/或制动力。本发明还涉及一种机器人轴组和一种用于执行该方法的计算机程序产品。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 机器人 制动 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种用于使具有至少一个从动构件(1)的机器人轴组制动的方法，具有以下步骤：通过制动器(5.1‑5.4)在所述从动构件上施加制动力；以及根据所述从动构件的与制动力相关的动态参数(T)控制作用于所述从动构件上的驱动器(4.1‑4.4)的驱动力(TM)和/或制动力(TB)，其中，所述动态参数是力和/或转矩(T)，并且其中，在制动所述从动构件的期间控制驱动力和/或制动力，以及根据所述机器人轴组的动态模型来控制所述驱动力和/或制动力，和/或提供力传感器，该力传感器与从动构件有效连接，根据所述动态参数和预设的边界值之间的差来控制所述驱动力和/或制动力，其中，如果所述边界值被超过，则将所述驱动力(TM)反作用于所述制动力(TB)，并且降低所述制动力(TB)和/或转矩(T)。
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