[发明专利]三维平动一维转动的四自由度并联机构无效
| 申请号： | 201410290030.0 | 申请日： | 2014-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN104015186A | 公开（公告）日： | 2014-09-03 |
| 发明（设计）人： | 陈原;张荣敏;高军 | 申请（专利权）人： | 山东大学（威海） |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 青岛高晓专利事务所 37104 | 代理人： | 宋文学 |
| 地址： | 264209 *** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三维平动一维转动的四自由度并联机构，该机构由实现一维平动的直线运动机构和实现两维平动一维转动的三自由度并联机构所组成，所述两维平动一维转动并联机构的动平台和定平台之间具有三组或四组运动支链，所述支链中包含一组RRR或PRR支链，其余均为具有空间六自由度的UPS支链，所述UPS支链的两端在动平台和定平台的连接点分别称为动平台连接点和定平台连接点，任意两个动平台连接点连接形成直线L，RRR或PRR支链在动平台上的连接点为直线L中垂线上的任意一点，但不是垂足；各支链在定平台上的连接点与动平台连接点对应分布。该并联机构适用于机床和机器人等。 | ||
| 搜索关键词： | 三维 平动 转动 自由度 并联 机构 | ||
【主权项】：
三维平动一维转动的四自由度并联机构，该四自由度并联机构由实现一维平动的直线运动机构和实现两维平动一维转动的三自由度并联机构所组成，其特征在于：所述两维平动一维转动并联机构的动平台和定平台之间具有三组或四组运动支链，所述支链中包含一组RRR或PRR支链，其余均为具有空间六自由度的UPS支链，所述UPS支链的两端在动平台和定平台的连接点分别称为动平台连接点和定平台连接点，任意两个动平台连接点连接形成直线L，RRR或PRR支链在动平台上的连接点为直线L中垂线上的任意一点，但不能为垂足；各支链在定平台上的连接点与动平台连接点对应分布。
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