[发明专利]三维平动一维转动的四自由度并联机构

权利要求书

1.三维平动一维转动的四自由度并联机构，该四自由度并联机构由实现一维平动的直线运动机构和实现两维平动一维转动的三自由度并联机构所组成，其特征在于：所述两维平动一维转动并联机构的动平台和定平台之间具有三组或四组运动支链，所述支链中包含一组RRR或PRR支链，其余均为具有空间六自由度的UPS支链，所述UPS支链的两端在动平台和定平台的连接点分别称为动平台连接点和定平台连接点，任意两个动平台连接点连接形成直线L，RRR或PRR支链在动平台上的连接点为直线L中垂线上的任意一点，但不能为垂足；各支链在定平台上的连接点与动平台连接点对应分布。

2.根据权利要求1所述的三维平动一维转动的四自由度并联机构，其特征在于：所述动平台和定平台之间具有三组运动支链，第一组和第二组运动支链都是UPS支链，而第三组运动支链为RRR或PRR支链；三组运动支链依次间隔120°均布于动平台和定平台之间，其两端在动平台和定平台的连接点分别构成正三角形，如果运动支链末端是移动副P，则可沿定平台的直径方向移动。

3.根据权利要求1所述的三维平动一维转动的四自由度并联机构，其特征在于：所述动平台和定平台之间具有四组运动支链，前三组运动支链为具有空间六自由度的UPS支链，三组运动支链依次间隔120°均布于动平台和定平台之间，其两端在动平台和定平台的连接点分别构成正三角形，RRR或PRR支链为第四组运动支链，其两端分别连接动平台和定平台的中心位置，移动副P则可沿定平台的直径方向移动。

4.根据权利要求1-3任一所述的三维平动一维转动的四自由度并联机构，其特征在于：所述RRR支链中的三个转动副的轴线互相平行。

5.根据权利要求1-3任一所述的三维平动一维转动的四自由度并联机构，其特征在于：所述PRR支链中的移动副的移动方向垂直于另外两个转动副的轴线。