[发明专利]多组合推进式柔性仿生机器鱼

摘要

一种多组合推进式柔性仿生机器鱼，它包括鱼头、鱼身、鱼尾和鱼鳍，其特征是所述的鱼身包括柔性轴）、柔性骨架和带有柔性电极的鱼身人工肌肉，柔性骨架呈环形框架结构，它固定在柔性轴上，鱼身人工肌肉以张紧状态对称布置在柔性骨架之间，当一侧的人工肌肉通电时拉应力减小，另一侧人工肌肉收缩，使柔性轴及鱼身产生连续弯曲，与鱼尾、鱼鳍配合形成身身/尾鳍推进模式；鱼头和鱼尾分别安装在柔性轴的两端并分别与第一个和最后一个柔性骨架相连。本发明的采用柔性结构与柔性驱动，模仿生物鱼类的运动功能，形成机器鱼整体渐变柔性变形，实现柔性身体/尾鳍推进和中间鳍/对鳍推进模式，运动灵活。

主权项

一种多组合推进式柔性仿生机器鱼，它包括鱼头、鱼身、鱼尾和鱼鳍，其特征是所述的鱼身包括柔性轴（14）、柔性骨架（3）和带有柔性电极的鱼身人工肌肉（2），柔性骨架（3）呈环形框架结构，它固定在柔性轴（13）上，鱼身人工肌肉（2）以张紧状态对称布置在柔性骨架（3）之间，当一侧的人工肌肉通电时拉应力减小，另一侧人工肌肉收缩，使柔性轴（14）及鱼身产生连续弯曲，与鱼尾、鱼鳍配合形成身身/尾鳍推进模式；鱼头（1）和鱼尾（6）分别安装在柔性轴（14）的两端并分别与第一个和最后一个柔性骨架（3）相连。