[发明专利]无人驾驶运输车辆及运行方法，包括该无人驾驶运输车辆的系统及规划虚拟轨迹的方法

摘要

本发明涉及一种无人驾驶运输车辆(1)，一种具有计算机(10)和无人驾驶运输车辆(1)的系统以及一种运行无人驾驶运输车辆(1)的方法。无人驾驶运输车辆(1)沿着路线段(41‑47)从起始点(SP)自动驶向目标点(ZP)。

主权项

一种使无人驾驶运输车辆(1)在环境(U)内运行的方法，该无人驾驶运输车辆被设计为，自动地从起始点(SP)驶向目标点(ZP)，其中，所述环境(U)包括中间点(31‑35)和连接所述中间点(31‑35)、所述起始点(SP)和所述目标点(ZP)的路线段(41‑47)，该方法包括以下方法步骤：a)提供与所述环境(U)相对应的图(G)，该图包括对应于所述中间点(31‑35)的节点(k1‑k5)，对应于所述起始点(SP)的起始节点(s)，对应于所述目标点(ZP)的目标节点(z)和连接所述起始节点(s)、所述目标节点(z)和所述节点(k1‑k5)且与各个路线段(41‑47)相对应的边(51‑57)，其中，所述边(51‑57)分别对应于关于可通行性的信息：相应的路线段(41‑47)在特定的时间是否是可通行的，以及所述无人驾驶运输车辆(1)驶过相应的可行驶的路线段(41‑47)所需要的行驶时间，b)基于与所述边(51‑57)相对应的信息以及当前在所述起始点(SP)的时间点，计算出沿哪一个路线段(41‑47)能够使所述无人驾驶运输车辆(1)最快地自动行驶到所述目标点(ZP)的策略，其中，该策略包括关于计算出的在相应的中间点(31‑35)和所述目标点(ZP)的可能的到达时间的信息，c)根据所述策略，所述无人驾驶运输车辆(1)沿相应的路线段自动地从所述起始点(SP)行驶到与该起始点(SP)相邻的相应的中间点(31)，d)根据在与所述起始点(SP)相邻的所述中间点(31)的当前到达时间并根据所述策略，所述无人驾驶运输车辆(1)沿相应的路线段自动驶到下一个中间点(32)，e)根据在下一个中间点(32)的当前到达时间并根据所述策略，所述无人驾驶运输车辆(1)沿相应的路线段自动驶向所述下一个中间点(32)之后的中间点(33)，f)重复步骤d)和步骤e)，直至所述无人驾驶运输车辆(1)到达所述目标点(ZP)，其中，所述相应的路线段(41‑47)在特定的时间是否可通行的信息被构建为描述所述相应的路线段(41‑47)在特定时间点的可通行性的随机过程。