[发明专利]无人驾驶运输车辆及运行方法，包括该无人驾驶运输车辆的系统及规划虚拟轨迹的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种无人驾驶运输车辆，一种具有计算机和无人驾驶运输车辆的系统和一种使无人驾驶运输车辆运行的方法。

背景技术

无人驾驶运输车辆(自动导引车辆(Automated Guided Vehicle,AGV))是一种具有自己的驱动器的地面输送装置，其为自动控制的并且非接触式地被引导。无人驾驶运输车辆自动地从起始点驶向目标点。

发明内容

本发明的目的在于一种能够快速从其起始点驶向其目标点的无人驾驶运输车辆。

本发明的目的通过一种使无人驾驶运输车辆在某种环境中运行的方法来实现，该无人驾驶运输车辆被设计为，自动从起始点驶向目标点，其中，该环境包括中间点和连接中间点、起始点和目标点的路线段，该方法包括以下方法步骤：

a)提供与环境相符的图，该图包括对应于中间点的节点，对应于起始点的起始节点，对应于目标点的目标节点和将起始节点、目标节点和节点连接起来且与各个路线段相对应的边，在此，各个边分别对应与可通行性相关的信息：在特定的时间相应的路线段是否是可通行的，以及无人驾驶运输车辆驶过相应的可行驶路线段所需要的行驶时间，

b)根据边所对应的信息以及在当前在起始点的时间，计算沿哪一个路线段使无人驾驶运输车辆能够最快地自动行驶到目标点的策略，在此，该策略包括与计算出的各个中间点和目标点的可能到达时间相关的信息，

c)无人驾驶运输车辆根据上述策略沿相应的路线段自动从起始点驶向与该起始点相邻的相应中间点，

d)根据在与起始点相邻的中间点上的当前到达时间并根据所述策略，无人驾驶运输车辆沿相应的路线段自动驶向下一个中间点，

e)根据在下一个中间点的当前到达时间并根据所述策略，无人驾驶运输车辆自动驶向紧挨着该下一个中间点的中间点，并

f)重复步骤d)和步骤e)，直至无人驾驶运输车辆到达目标点。

无人驾驶运输车辆可以例如自己确定所需要的路线段或中间点。因此，本发明的另一方面涉及一种无人驾驶运输车辆，其包括：车体；多个相对于车体可转动地受到支承的车轮，用于使无人驾驶运输车辆运动；至少一个与至少一个车轮联接的驱动器，用于驱动相应的车轮；和与所述至少一个驱动器联接的控制装置，在此将无人驾驶运输车辆设计为，在其控制装置的控制下在某个环境内从起始点自动驶向目标点，在此，该环境包括中间点和将中间点、起始点和目标点连接起来的路线段，并将控制装置配置为，按照根据本发明的方法计算策略，并根据该策略使无人驾驶运输车辆从起始点自动驶向目标点。

所需的路线段或中间点例如可以由外部计算机来确定。因此，本发明的另一方面涉及一种系统，该系统具有：

无人驾驶运输车辆，其包括：车体；多个相对于车体可转动地受到支承的车轮，用于使无人驾驶运输车辆运动；至少一个与至少一个车轮联接的驱动器，用于驱动相应的车轮；和与所述至少一个驱动器联接的控制装置，在此将无人驾驶运输车辆设计为，受到其控制装置控制地在某个环境内部从起始点自动驶向目标点，在此，该环境包括中间点和中间点、起始点和目标点连接而成的路线段，

计算机，将该计算机设计为，按照根据本发明的方法计算策略，以便使无人驾驶运输车辆从起始点自动驶向目标点，并将该计算机设计为，特别是无线地将有关策略的信息发送到无人驾驶运输车辆上。

无人驾驶运输车辆例如是可移动机器人。这种设计为可移动机器人的无人驾驶运输车辆可以包括具有多个依次设置的节肢的机器人臂，这些节肢通 过关节相连接。机器人臂可以例如固定在车体上。用于使车轮运动的控制装置也可以被配置用于使机器人臂移动。

优选可以将无人驾驶运输车辆构造为完整的或者说全向的无人驾驶运输车辆。在这种情况下，无人驾驶运输车辆具有全向车轮，优选为所谓的Mecanum轮，其受到控制装置的控制。

根据本发明，无人驾驶运输车辆应该在周围环境内(例如大厅)从起始点自动驶向目标点。该环境除了起始点和目标点之外还包括中间点，这些中间点通过路线段连接起来。在自动行驶期间，无人驾驶运输车辆从起始点开始，经过一个或多个中间点并沿相应的路线段移动到目标点。

根据本发明，图中的节点对应于周围环境中的中间点，起始节点对应于起始点，目标节点对应于目标点。图的边对应于各个路线段并包含与各个路线段的可通行时间相关的信息，即，在一定的时间内相应的路线段是否可通行。此外，每个边还包含与无人驾驶运输车辆驶过该相应的可行驶路线段所需要的行驶时间相关的信息。根据这些信息计算策略。最后，无人驾驶运输车辆可以沿相应的路线段从起始点自动驶向目标点。