[发明专利]一种地面机器人的手爪力传感器

摘要

本发明涉及一种地面机器人的手爪力传感器设计方案。本发明将传统的直接测量钳爪与目标物体的接触力，通过钳爪、连杆转移到连杆处测量，直接避免了，直接测量时可能产生的传感器磨损。通过采用事先标定，我们可以简单方便的得到钳爪处接触力与本方案传感器的测量力之间的大小关系，直接表征所需测量力的大小。钳爪和连杆的存在，使得所需测量的力相当于经过了一个物理阻尼，有效抑制了测量力的跳变，对保护传感器起到了很好的作用。本发明地面机器人的手爪力传感器设计方案具有更高的可靠性，安全性及耐用性且实现方式简单，具备很好的工程化特点。

主权项

一种地面机器人的手爪力传感器设计方案，包括传感器测量手爪力的实现方法及优点，其特征在于在测量手爪力时，通过连杆转移测量，阻尼质量衰减的方式实现测量，保证更好的测量特性。