[发明专利]一种纯电动汽车起步抖动的抑制方法

摘要

本发明涉及纯电动汽车，尤其涉及纯电动汽车起步抖动。电动汽车起步过程中，电机输出力矩通过传动系统进行动力传递时，瞬态过渡过程中存在非线性变化的力矩传递。本发明通过适当增大电机响应整车期望力矩的步长，同时增加转速反馈环节对整车的期望力矩进行修正。转速反馈环节由5个部分组成：电机转速检测、低通滤波器、电机转速微分、惯性环节、输出限幅。通过转速反馈环节，可以估算出一个对期望力矩进行修正的力矩，改善传动系统进行动力传递时的动态响应过程，达到抑制起步抖动的效果，并兼顾整车的加速性能。

主权项

1.一种纯电动汽车起步抖动的抑制方法，其特征是，它包括下列步骤步骤一，整车控制器发送力矩命令：期望力矩步骤二，力矩平滑环节，力矩步长设置为，使电机输出力矩以一定的步长逼近期望力矩；步骤三，电机输出力矩，是实际的输出力矩值，无力矩平滑环节时，；步骤四， 传动系统将电机输出力矩传递到驱动轮；整车牵引力矩是驱动轮的动力力矩；整车阻力力矩是驱动轮的等效负载力矩；整车加速力矩是整车牵引力矩、整车阻力力矩的合成力矩；步骤五，为车辆的运动学等效模型，整车加速力矩作用于系统；步骤六，整车车速输出；步骤八， 电机转速检测；电机内部安装有位置传感器，通过检测电机转子位置数字量，可以计算出电机转速；电机转速信号进行离散化处理，转速采样间隔为；                                (5‑1)                            (5‑2)                                 (5‑3)其中，表示电机转速；表示电机极对数；表示电信号的角速度；表示电机转子位置传感器在时间段检测的位置数字量的差值；表示两次位置检测的时间间隔； 式5‑3表示将8次计算的瞬时转速进行算术加权平均；步骤九，低通滤波器计算转速信号时，不同时间段计算的结果不连续，转速信号包含高频成分，对转速信号低通滤波，使电机转速信号更接近实际；采用无限冲击响应滤波器，式5‑4为滤波器的系统传递函数，和为滤波器的系数：                                (5‑4)；步骤十，电机转速微分转速信号的采样间隔为，前后两次采样的电机转速为和，为电机转速微分值：                             (5‑5)；步骤十一， 惯性环节由于微分运算结果会出现较大的波动，通过惯性环节对转速微分的结果进行平滑，可以得到较稳定的结果；同时惯性环节还可用于调整转速微分的增益值；式5‑6表示连续系统的惯性环节的系统函数，表示惯性环节的增益，表示惯性环节的时间常数；式5‑7表示离散系统的惯性环节的系统函数，表示离散采样时间；                                  (5‑6)                         (5‑7)；步骤十二，输出限幅对期望力矩进行修正，必须在可控的范围内，因此需要对惯性环节的输出进行限幅处理，否则会影响行车安全；式5‑8表示输出限幅函数，表示惯性环节的输出，表示限幅函数的输出，和表示输出限幅的最大值和最小值；                 (5‑8)。