[发明专利]一种两转动两移动四自由度并联激振平台

摘要

一种两转动两移动四自由度并联激振平台，其包括动平台、定平台以及连接这两个平台的四条结构相同的驱动分支和一条中间约束分支。四条驱动分支的结构均为PSS结构，每条驱动分支中，线性模组（电动驱动式）固定在定平台上，通过移动副与滑块连接，连杆的一端通过第一球副与滑块连接，其另一端通过第二球副与动平台连接，中间约束分支为PPU结构，该分支中的导轨固定在定平台上，下连杆一端通过第一移动副与上述导轨连接，其另一端通过第二移动副与上连杆的一端连接，该上连杆的另一端通过万向铰与动平台连接。本发明能够实现空间两维的独立转动自由度和两维的独立移动自由度，具有结构简单、紧凑、动态响应快、易于安装和维护等优点。

主权项

一种两转动两移动四自由度并联激振平台，其主要包括动平台、定平台以及连接这两个平台的五条分支，其特征在于：其均匀分布在平台周围的四条分支为结构相同的驱动分支，中间分支为约束分支；四条驱动分支的结构均为PSS结构，每条驱动分支中，线性模组固定在定平台上，滑块通过移动副与线性模组连接，连杆的一端通过第一球副与滑块连接，其另一端通过第二球副与动平台连接，四条驱动分支分别由四个线性模组进行驱动；中间约束分支为PPU结构，该分支中的导轨固定在定平台上，下连杆一端通过第一移动副与上述导轨连接，其另一端通过第二移动副与上连杆的一端连接，该上连杆的另一端通过万向铰与动平台连接；上述驱动分支中的四个线性模组，对称分布在定平台矩形的对角线上，其移动副的轴线与矩形的对角线重合；四个驱动分支的第二球副在动平台上成等腰梯形分布，驱动分支一与驱动分支四的第二球副中心连线为梯形的上底边，驱动分支二与驱动分支三的第二球副中心连线为梯形的下底边；中间约束分支的万向铰安置在动平台的几何中心，其第一移动副轴线与动平台梯形的上下底边平行。