[发明专利]水陆两栖全地形移动机器人控制系统无效
| 申请号： | 201310099138.7 | 申请日： | 2013-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN103197680A | 公开（公告）日： | 2013-07-10 |
| 发明（设计）人： | 蒲华燕;马书根;孙翊;王涛;高同跃;李敏;龚振邦 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05B19/418 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水陆两栖全地形移动机器人控制系统，它包括上位机、主控制器、视觉系统、力觉系统和运动生成系统。上位机的以太网接口与主控制器的以太网接口以网线连接；主控制器的PXI总线接口分别与视觉系统的PXI总线接口、力觉系统的PXI总线接口、运动生成系统的PXI总线接口以PXI总线连接；视觉系统安装于两栖机器人机身的前部，力觉系统安装于两栖机器人机身与行走机构的连接处，运动生成系统中的浮力控制器固结于两栖机器人机身上平面中，运动生成系统中的三个电机分别联接于两栖机器人行走机构的外轮、太阳齿轮和中心齿轮的驱动轴。水陆两栖全地形移动机器人控制系统实现两栖机器人连续、高效的全地形移动能力。 | ||
| 搜索关键词： | 水陆 两栖 地形 移动 机器人 控制系统 | ||
【主权项】：
一种水陆两栖全地形移动机器人控制系统,包括上位机(3)、主控制器(4)、视觉系统(5)、力觉系统(6)和运动生成系统(7),其特征在于：所述上位机(3) 的以太网接口与主控制器(4)的以太网接口以网线连接；所述主控制器(4)的PXI总线接口分别与视觉系统(5)的PXI总线接口、力觉系统(6)的PXI总线接口、运动生成系统(7)的PXI总线接口以PXI总线连接；所述视觉系统(5)安装于两栖机器人机身（120）的前部，所述力觉系统(6)安装于两栖机器人机身(120)与行走机构(100)的连接处，运动生成系统(7)中的浮力控制器(71)固结于两栖机器人机身(120)上平面中，所述运动生成系统(7)中的三个电机分别联接于两栖机器人行走机构(100)的外轮(101)、太阳齿轮(1041)和中心齿轮(1042)的驱动轴。
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