[发明专利]机器人系统

摘要

本发明涉及一种机器人系统，其包括：一个或多个机器人，其设置到人们的进入受限的第一区域并且构造成在第一区域中执行包括一个或多个步骤的第一作业；控制器，其构造成控制一个或多个机器人的动作；以及访问者检测器，其构造成检测第一区域的访问者。控制器包括：第一作业控制部，其构造成控制一个或多个机器人以使其在第一区域中执行第一作业；以及第一中止控制部，其构造成，当一个或多个机器人基于第一作业控制部的控制正在第一区域中执行其中一个步骤并且由访问者检测器检测到访问者时，第一中止控制部控制一个或多个机器人中的预定的至少第一机器人以使其在第一作业执行到任何预定阶段之后执行预定的中止动作。

主权项

一种机器人系统（1；1A；1B；1C），所述机器人系统包括：一个或更多个机器人（2a，2b，2c），所述一个或更多个机器人设置到人们的进入受限的第一区域（R1；SE1），并且构造成在所述第一区域（R1；SE1）中执行包括一个或更多个步骤的第一作业；控制器（3a，3b，3c；10），所述控制器构造成控制所述一个或更多个机器人（2a，2b，2c）的动作；以及访问者检测器（B），所述访问者检测器构造成检测所述第一区域（R1；SE1）的访问者；其中所述控制器（3a，3b，3c；10）包括：第一作业控制部（S20，S30，S40，S50，S60，S70），所述第一作业控制部构造成控制所述一个或更多个机器人（2a，2b，2c），使得所述一个或更多个机器人（2a，2b，2c）在所述第一区域（R1；SE1）中执行所述第一作业；以及第一中止控制部（S140，S20‑S70；S140A，S20‑S70；S140B，S20‑S70；S140C，S20‑S70），所述第一中止控制部构造成：当这些机器人（2a，2b，2c）中的一个或更多个机器人基于所述第一作业控制部（S20，S30，S40，S50，S60，S70）的控制正在所述第一区域（R1；SE1）中执行其中一个步骤并且由所述访问者检测器（B）检测到访问者（V）时，所述第一中止控制部控制所述一个或更多个机器人（2a，2b，2c）中的至少第一机器人（2a，2b，2c；2c），使得所述第一机器人（2a，2b，2c；2c）在所述第一作业执行到以下任何预定阶段之后，执行预定的中止动作，所述预定阶段包括所述一个步骤的中间阶段、所述一个步骤的成功完成阶段以及所述一个步骤之后的另一个步骤的成功完成阶段。