[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统（1；1A；1B；1C），所述机器人系统包括：

一个或更多个机器人（2a，2b，2c），所述一个或更多个机器人设置到人们的进入受限的第一区域（R1；SE1），并且构造成在所述第一区域（R1；SE1）中执行包括一个或更多个步骤的第一作业；

控制器（3a，3b，3c；10），所述控制器构造成控制所述一个或更多个机器人（2a，2b，2c）的动作；以及

访问者检测器（B），所述访问者检测器构造成检测所述第一区域（R1；SE1）的访问者；其中

所述控制器（3a，3b，3c；10）包括：

第一作业控制部（S20，S30，S40，S50，S60，S70），所述第一作业控制部构造成控制所述一个或更多个机器人（2a，2b，2c），使得所述一个或更多个机器人（2a，2b，2c）在所述第一区域（R1；SE1）中执行所述第一作业；以及

第一中止控制部（S140，S20-S70；S140A，S20-S70；S140B，S20-S70；S140C，S20-S70），所述第一中止控制部构造成：当这些机器人（2a，2b，2c）中的一个或更多个机器人基于所述第一作业控制部（S20，S30，S40，S50，S60，S70）的控制正在所述第一区域（R1；SE1）中执行其中一个步骤并且由所述访问者检测器（B）检测到访问者（V）时，所述第一中止控制部控制所述一个或更多个机器人（2a，2b，2c）中的至少第一机器人（2a，2b，2c；2c），使得所述第一机器人（2a，2b，2c；2c）在所述第一作业执行到以下任何预定阶段之后，执行预定的中止动作，所述预定阶段包括所述一个步骤的中间阶段、所述一个步骤的成功完成阶段以及所述一个步骤之后的另一个步骤的成功完成阶段。

2.根据权利要求1所述的机器人系统（1；1A；1B；1C），其中，

所述控制器（3a，3b，3c；10）还包括锁定控制部（S150），所述锁定控制部构造成控制锁定机构（L），所述锁定机构能够锁定设置到所述第一区域（R1；SE1）的入口处的开闭门（D1）；并且

所述锁定控制部（S150）控制所述锁定机构（L），使得在执行预定的解锁动作时，在所述第一机器人（2a，2b，2c；2c）基于所述第一中止控制部（S140，S20-S70；S140A，S20-S70；S140B，S20-S70；S140C，S20-S70）的控制而执行所述中止动作并且中止所述第一作业之后，所述锁定机构（L）解锁所述开闭门（D1）。

3.根据权利要求2所述的机器人系统（1；1A；1B；1C），其中，

所述控制器（3a，3b，3c；10）的所述第一中止控制部（S140，S20-S70；S140A，S20-S70；S140B，S20-S70；S140C，S20-S70）控制所述第一机器人（2a，2b，2c；2c），使得所述第一机器人（2a，2b，2c；2c）作为所述中止动作而停止或减速此前所执行的动作。

4.根据权利要求2所述的机器人系统（1A；1B），其中，

所述一个或更多个机器人（2a，2b，2c）包括用于进行移动的移动装置（7）；并且

所述控制器（3a，3b，3c；10）的所述第一中止控制部（S140A，S20-S70；S140B，S20-S70）控制所述第一机器人（2a，2b，2c；2c）的所述移动装置（7），使得所述移动装置（7）作为所述中止动作而移动到与所述第一区域（R1；SE1）分离的第二区域（SE2；R2）。

5.根据权利要求4所述的机器人系统（1A；1B），其中，

所述控制器（3a，3b，3c；10）包括第二作业控制部（S145，S20-S70），所述第二作业控制部构造成控制所述第一机器人（2a，2b，2c；2c），使得基于所述第一中止控制部（S140B，S20-S70）的控制而移动到所述第二区域（SE2；R2）的所述第一机器人（2a，2b，2c；2c）在所述第二区域（SE2；R2）中执行预定的第二作业。