[发明专利]机器人系统

说明书

技术领域

本公开内容涉及机器人系统。

背景技术

在日本专利特开H05-50390中，公开了一种喷涂机器人。除了用作工件出入口的工件接收和装载台之外，该喷涂机器人的进入受限的区域（喷涂室）还被安全栏包围。工件由输送器输送，所述输送器设置成穿过所述区域的中心。机器人（喷涂机器人）设置成在所述区域内与输送器相对设置。当工件被输送到所述区域中时，该机器人执行被预先教导给机器人的作业（喷涂作业）。为安全栏设置了在维修期间打开的开闭门（门）。当该开闭门要被打开时，必须移除安全插塞。当该安全插塞被移除时，开闭门的锁定机构（具有开关的锁定机构）解锁门并且断开与机器人的电连接，从而使机器人停止。

根据现有技术，进入受限区域的访问者打开安全栏的开闭门并且进入该区域。当访问者试图进入所述区域时，机器人通过停止直到此时所执行的动作而中止作业。通过这种布置，可以确保访问者的安全。然而，通常，存在如果由机器人执行的作业在该时间点中止则造成不方便的阶段（例如，开闭门保持打开的阶段等）。当在该阶段中止作业时，即使机器人的停止动作的状态随后被取消并且变到机器人能够恢复作业的状态，机器人有时也不能从作业中止的时间点恢复作业。在这种情况下，直到中间阶段所执行的作业（由作业得到的作业对象）被浪费，而降低生产率。因此，根据现有技术，尽管能够确保访问者的安全，但产生生产率降低的问题。

发明内容

已针对这些问题提出了本发明，并且本发明的目的在于提供一种能够提高生产率同时确保访问者的安全的机器人系统。

解决问题的手段

为了实现上述目的，根据本公开内容的一个方面，提供服一种机器人系统，该机器人系统包括：一个或更多个机器人，所述一个或更多个机器人设置到人们的进入受限的第一区域，并且构造成在所述第一区域中执行包括一个或更多个步骤的第一作业；控制器，所述控制器构造成控制所述一个或更多个机器人的动作；以及访问者检测器，所述访问者检测器构造成检测所述第一区域的访问者。所述控制器包括：第一作业控制部，所述第一作业控制部构造成控制所述一个或更多个机器人，使得所述一个或更多个机器人在所述第一区域中执行所述第一作业；以及第一中止控制部，所述第一中止控制部构造成，当这些机器人中的一个或更多个机器人基于所述第一作业控制部的控制正在所述第一区域中执行其中一个步骤并且由所述访问者检测器检测到访问者时，所述第一中止控制部控制所述一个或更多个机器人中的预定的至少第一机器人，使得所述第一机器人在所述第一作业执行到以下任何预定阶段之后执行预定的中止动作，所述预定阶段包括所述一个步骤的中间阶段、所述一个步骤的成功完成阶段以及所述一个步骤之后的另一个步骤的成功完成阶段。

本发明的优点

根据本公开内容的机器人系统，可以提高生产率同时确保访问者的安全。

附图说明

图1是示意性地示出一实施方式的机器人系统的总体构造的系统构造图。

图2是示意性地示出机器人的构造的示意图。

图3A、图3B和图3C是用于说明由各机器人执行的作业的示例的说明图。

图4是用于说明各机器人的动作的示例的说明图。

图5是用于说明各机器人的动作的示例的说明图。

图6是用于说明各机器人的动作的示例的说明图。

图7是用于说明各机器人的动作的示例的说明图。

图8是用于说明各机器人的动作的示例的说明图。

图9是用于说明各机器人的动作的示例的说明图。

图10是示出由机器人控制器执行的控制细节的示例的流程图。

图11是示出由控制PC执行的控制细节的示例的流程图。

图12是示意性地示出修改例的机器人系统的总体构造的系统构造图，在该修改例中，各机器人移动到房间的角落并等待。

图13是用于说明各机器人的动作的示例的说明图。

图14是用于说明各机器人的动作的示例的说明图。

图15是示出由控制PC执行的控制细节的示例的流程图。

图16是示意性地示出修改例的机器人系统的总体构造的系统构造图，在该修改例中，各机器人移动到另一个房间并且进行作业。

图17是用于说明各机器人的动作的示例的说明图。

图18是用于说明各机器人的动作的示例的说明图。

图19是示出由控制PC执行的控制细节的示例的流程图。