[发明专利]一种六自由度全解析解耦并联操作平台

摘要

一种六自由度全解析解耦并联操作平台，包括动平台(1)、静平台(0)及联接在动平台(1)、静平台(0)之间的三条支链，第一条支链为S-P-S型支链，它由球副一(S31)、移动副一(P32)、球副二(S33)组成，球副一(S31)和球副二(S33)分别在静平台(0)、动平台(1)上；第二条支链为由二条S-P-S型支链组成且有二个球副重合的第一复合支链，它的二个球副重合于动平台(1)上的二重球副(S130)处，在静平台(0)上的球副三(S11)、球副四(S15)不能重合；第三条支链为由三条S-P-S型支链组成且有三个球副重合的第二复合支链，它的三个球副重合于动平台(1)上的三重球副(S230)处，在静平台(0)上的球副五(S26)、球副六(S21)、球副七(S25)不能在一条直线上也不能重合；进一步，动平台(1)上具有的一个球副二(S33)、一个二重球副(S130)、一个三重球副(S230)不在一条直线上。控制所有支链上的六个移动副，即可获得动平台三维平移和三维转动输出。

主权项

一种六自由度全解析解耦并联操作平台，包括动平台(1)、静平台(0)及联接在动平台(1)、静平台(0)之间的三条支链，其特征在于第一条支链为S‑P‑S型支链，它由球副一(S31)、移动副(P32)、球副二(S33)串联组成，球副一(S31)和球副二(S33)分别在静平台(0)、动平台(1)上；第二条支链为由二条S‑P‑S型支链组成且有二个球副重合的第一复合支链，第三条支链为由三条S‑P‑S型支链组成且有三个球副重合的第二复合支链。