[发明专利]一种六自由度全解析解耦并联操作平台

权利要求书

1.一种六自由度全解析解耦并联操作平台，包括动平台(1)、静平台(0)及联接在动平台(1)、静平台(0)之间的三条支链，其特征在于第一条支链为S-P-S型支链，它由球副一(S₃₁)、移动副(P₃₂)、球副二(S₃₃)串联组成，球副一(S₃₁)和球副二(S₃₃)分别在静平台(0)、动平台(1)上；第二条支链为由二条S-P-S型支链组成且有二个球副重合的第一复合支链，第三条支链为由三条S-P-S型支链组成且有三个球副重合的第二复合支链。

2.按照权利要求1所述的六自由度全解析解耦并联操作平台，其特征在于第一复合支链的二个球副重合于动平台(1)上的二重球副(S₁₃⁰)处，在静平台(0)上的球副三(S₁₁)、球副四(S₁₅)不能重合；第二复合支链的三个球副重合于动平台(1)上的三重球副(S₂₃⁰)处，在静平台(0)上的球副五(S₂₆)、球副六(S₂₁)、球副七(S₂₅)不能在一条直线上也不能重合；进一步，动平台(1)上分别具有的一个球副二(S₃₃)、一个二重球副(S₁₃⁰)、一个三重球副(S₂₃⁰)不在一条直线上。

3.按照权利要求1或2所述的六自由度全解析解耦并联操作平台，其特征在于静平台(0)上的球副一(S₃₁)、球副三(S₁₁)、球副四(S₁₅)、球副五(S₂₆)、球副六(S₂₁)、球副七(S₂₅)均可用二自由度的万向节替代。