[实用新型]一种含5R闭环子链的三维平动一维转动并联机构

摘要

一种含5R闭环子链的三维平动一维转动并联机构，包括第一五杆机构闭环子链、第二五杆机构闭环子链以及执行机构子链。所述第一五杆机构闭环子链和第二五杆机构闭环子链在同一平面内，第一五杆机构闭环子链可控制第一转台在所在平面内运动，第二五杆机构闭环子链可控制第二转台在所在平面内运动，第一转台和第二转台的运动可实现动平台的空间三维平动和一维转动。本实用新型通过两个闭环子链来控制两个转台在平面的运动，从而实现动平台的四自由度运动，具有结构紧凑控制简单的优点，且所有主动杆都连接在机架上，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好。

主权项

一种含5R闭环子链的三维平动一维转动并联机构，包括第一五杆机构闭环子链、第二五杆机构闭环子链和执行机构子链，其结构和连接方式为：所述第一五杆机构闭环子链由第一主动杆、第二主动杆、第一连杆、第二连杆及机架连接而成，第一主动杆一端通过第一转动副连接到机架上，第一主动杆另一端通过第二转动副与第一连杆连接，第一连杆另一端通过第三转动副与第二连杆连接，第二连杆另一端通过第四转动副与第二主动杆连接，第二主动杆另一端通过第五转动副与机架连接，所述第二五杆机构闭环子链由第三主动杆、第四主动杆、第三连杆、第四连杆及机架连接而成，第三主动杆一端通过第六转动副连接到机架上，第三主动杆另一端通过第七转动副与第三连杆连接，第三连杆另一端通过第八转动副与第四连杆连接，第四连杆另一端通过第九转动副与第四主动杆连接，第四主动杆另一端通过第十转动副与机架连接，所述执行机构子链由第一转台、第二转台、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆及动平台连接而成，第一转台通过第三转动副与第一连杆连接，第一转台通过第十一转动副与第五连杆连接，第一转台通过第十二转动副与第六连杆连接，第五连杆另一端通过第十三转动副与动平台和第七连杆连接，第六连杆另一端通过第十四转动副与动平台连接，动平台通过第十五转动副与第八连杆连接，第七连杆另一端通过第十六转动副与第二转台连接，第八连杆另一端通过第十七转动副与第二转台连接，第二转台通过第八转动副与第三连杆连接，所述第一转动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副，第六转动副、第七转动副、第八转动副、第九转动副和第十转动副的旋转轴线相互平行，第十一转动副、第十二转动副、第十三转动副、第十四转动副、第十五转动副、第十六转动副和第十七转动副的旋转轴线相互平行，第十一转动副的轴线到第十二转动副轴线的距离与第十三转动副的轴线到第十四转动副的轴线的距离相等，第十一转动副的轴线到第十三转动副轴线的距离与第十二转动副的轴线到第十四转动副的轴线的距离相等，第十三转动副的轴线到第十五转动副轴线的距离与第十六转动副的轴线到第十七转动副的轴线的距离相等，第十三转动副的轴线到第十六转动副轴线的距离与第十五转动副的轴线到第十七转动副的轴线的距离相等。