[发明专利]一种运动完全解耦的空间三自由度并联机器人机构有效
| 申请号： | 201110334464.2 | 申请日： | 2011-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN102431027A | 公开（公告）日： | 2012-05-02 |
| 发明（设计）人： | 曾达幸;侯雨雷;卢文娟 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 石家庄一诚知识产权事务所 13116 | 代理人： | 崔凤英 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种运动完全解耦的空间三自由度并联机器人机构，其包括固定基座、动平台和连接它们的三个分支，其中，结构完全相同的两个分支中的两个连杆的一端均通过移动副与固定基座相连，上述两个连杆的另一端通过转动副分别与另外两个连杆相连，该两个连杆的另一端均通过转动副与动平台相连，另一分支中与固定基座相连的运动副为转动副，一端与上述转动副相连的连杆另一端通过移动副与另一连杆的一端相连，该连杆另一端与动平台以移动副相连。本发明具有运动完全解耦、机构运动控制系统易于开发、标定更为简便等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 运动 完全 空间 自由度 并联 机器人 机构 | ||
【主权项】：
一种运动完全解耦的空间三自由度并联机器人机构，包括固定基座、动平台和连接固定基座与动平台的三个分支，其特征在于：该三个分支中，结构完全相同的两个分支中的两个连杆的一端均通过移动副与固定基座相连，上述两个连杆的另一端通过转动副分别与另外两个连杆相连，该两个连杆的另一端均通过转动副与动平台相连，上述两相同分支与固定基座相连的移动副运动方向垂直，与动平台相连的转动副及连接两连杆的转动副轴线均相互平行，且均与和固定基座相连的移动副运动方向垂直；另一分支与固定基座相连的运动副为转动副，一端与上述转动副相连的连杆另一端通过移动副与另一连杆的一端相连，该连杆另一端与动平台以移动副相连，上述转动副轴线与上述分支中两移动副运动方向均垂直，并与其它两相同分支中转动副轴线平行。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于燕山大学，未经燕山大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201110334464.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
