[发明专利]加速度连续的机器人轨迹生成系统和方法有效
| 申请号： | 201080003743.4 | 申请日： | 2010-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN102510793A | 公开（公告）日： | 2012-06-20 |
| 发明（设计）人： | 景奉水;谭民;李恩;梁自泽;侯增广;杨德刚;张凯良;强艳辉 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 戎志敏 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 加速度连续的机器人轨迹生成方法，从运动命令接口接收来自用户的运动命令，并将用户的运动命令送到笛卡尔空间轨迹生成器；将用户命令转换成笛卡尔空间下机器人末端的轨迹节点数据，然后转化成机器人关节空间下轨迹节点数据；计算每个运动伺服周期的关节位置、速度和加速度；本发明可以有效解决因加速度不连续，不可控而引起的运动机构的过冲或振动问题。 | ||
| 搜索关键词： | 加速度 连续 机器人 轨迹 生成 系统 方法 | ||
【主权项】：
PCT国内申请，权利要求书已公开。
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