[发明专利]一种基于主动视觉的气浮遥操作平台

摘要

本发明涉及一种基于主动视觉的气浮遥操作平台，属于空间机器人技术领域。其中，高压气瓶置于气浮平台内，气浮平台的底部设有气足和喷嘴。机械臂安装基座、电源模块、电机驱动器和控制器分别置于气浮平台上。控制器通过连接电缆与电磁阀相连。高压气瓶的阀门分别与喷嘴和气足相连。主动视觉装置和两个机械臂通过机械臂安装基座上固定在气浮平台上。主动视觉装置由可旋转摄像机和基座组成。机械臂的肩关节固定在机械臂安装基座上，其大臂、肘关节、小臂依次与肩关节相连接。本发明遥操作平台，增加了主动视觉功能，使平台上的摄像头自适应的跟踪目标物，使目标物始终处于摄像头视场的中心部位，极大方便了遥操作人员的观察，提高了遥操作的效率。

主权项

一种基于主动视觉的气浮遥操作平台，其特征在于该气浮遥操作平台包括气浮平台、高压气瓶、机械臂安装基座、电源模块、电机驱动器、控制器、主动视觉装置和两个机械臂；所述的高压气瓶通过软垫支撑在气浮平台内，气浮平台的底部设有气足和喷嘴；所述的机械臂安装基座、电源模块、电机驱动器和控制器分别置于气浮平台上，所述的控制器通过连接电缆与气浮平台底部的电磁阀相连，所述的高压气瓶的阀门通过气管、三通接头和电磁阀与气浮平台底部的喷嘴相连，同时通过气管和三通接头与气浮平台底部的气足相连；所述的主动视觉装置和两个机械臂分别安装在机械臂安装基座上，机械臂安装基座固定在气浮平台上；所述的主动视觉装置由可旋转摄像机和基座组成，可旋转摄像机安装在基座上；每个机械臂由肩关节、大臂、肘关节、小臂和手爪组成，所述的肩关节固定在机械臂安装基座上，所述的大臂、肘关节、小臂依次与肩关节相连接，手爪通过安装支架安装在小臂端部。