[发明专利]远距离导轨对中操作机械手

摘要

本发明属于反应堆技术领域，具体涉及一种远距离导轨对中操作机械手，为细长、杆状结构，包括抓手、抓手升降传动装置、抓手角转动传动装置、抓手动作控制传动装置和拉杆等部件。拉杆共有四层，由外向内分别为外部拉杆、内部拉杆、中间拉杆和中心拉杆。本发明提供的远距离导轨对中操作机械手具有可远程操作、密封性好、可靠性好等优点。

主权项

一种远距离导轨对中操作机械手，为细长、杆状结构，包括抓手(5)、抓手升降传动装置(3)、抓手角转动传动装置(2)、抓手动作控制传动装置(1)和拉杆等部件，其特征在于：拉杆共有四层，由外向内分别为外部拉杆(6)、内部拉杆(7)、中间拉杆(8)和中心拉杆(9)；抓手(5)下端有两个能够伸缩和开合的爪(15)，开合动作的传动链是通过一对锥齿轮副(10)驱动空心轴(11)转动，空心轴(11)再通过与十字轴(12)之间的T型螺纹(37b)驱动十字轴(12)作直线运动，十字轴(12)的直线运动推动抓手的爪(15)作开合运动；伸缩动作的传动链是通过一对锥齿轮副(13)驱动锥齿轮(13)下面的T型螺纹(37a)，锥齿轮(13)通过与托架(14)之间的T型螺纹(37a)驱动托架(14)作直线运动，从而带动抓手的爪(15)作伸缩运动；抓手动作控制传动装置(1)通过中间拉杆(8)和中心拉杆(9)驱动抓手(5)，使抓手(5)能够伸缩和开合；抓手开合传动装置(1)由两个手轮驱动，其中一个手轮通过一对锥齿轮副传动使中间拉杆(8)旋转，中间拉杆下端有锥齿轮(33)与抓手(5)的锥齿轮副(13)配合，进而驱动抓手(5)伸缩；另一个手轮通过一对锥齿轮副传动使中心拉杆(9)旋转，中心拉杆下端有锥齿轮(35)与抓手(5)的锥齿轮副(10)配合，进而驱动抓手(5)开合；抓手升降传动装置(3)由手轮(23)驱动，手轮(23)驱动一对圆柱齿轮副(24)，再驱动一对圆锥齿轮副(25)使得丝杠(26)旋转，丝杠(26)通过T型螺纹(37c)驱动导向管(27)作上下直线运动，导向管(27)连接外部拉杆(6)进而驱动抓手(5)升降；抓手角转动传动装置(2)通过手轮驱动一对蜗轮蜗杆副(28)，使得螺杆(29)旋转，螺杆(29)通过T型螺纹(37d)驱动拉杆(30)作上下直线运动，拉杆(30)带动内部拉杆(7)作上下直线运动，内部拉杆(7)下端与抓手(5)通过连接杆(31)连接，内部拉杆(7)的升降带动抓手(5)绕旋转支点(40)旋转。