[实用新型]四关节视觉机器人

摘要

四关节视觉机器人，机座结构包括：机座、电机、行星齿轮减速器、转盘、底座、2个轴承座、电机带动行星齿轮减速器转运，进而带动转盘、底座、轴承座转动；大臂机构组件包括：电机、行星齿轮减速器、一级主动轴、2个一级主动臂、2个一级从动臂、2个中夹板、电机带动行星减速器动作，进而带动一级主动轴转动，带动平行四边形运动机构转动；小臂机构组件包括：电机、行星齿轮减速器、二级主动轴、圆弧齿同步带、从动轮、带轮轴、2个二级主动臂、2个二级从动臂、2个端夹板、电机带动行星齿轮减速器及二级主动轴旋转，借圆弧齿同步带带动从动轮旋转，进而带动小臂的平行四边行运动机构转动；手部组件；结构简单，使用方便，降低成本。

主权项

四关节视觉机器人，其特征在于：所述的机器人包括：腰式机座结构(1)：机座(11)；电机(12)：安装在机座(11)上，电机是由控制系统控制；行星齿轮减速器(13)：与电机(12)配合安装在机座上，其输出转轴向上伸出机座外；转盘(14)：设置在机座上方，与行星齿轮减速器的输出转轴配合；底座(15)：设置在转盘上方与其固接；2个轴承座(16)：设置在底座(15)上方与其固接；其中，电机(12)带动行星减速器(13)转运，进而带动转盘(14)、底座(15)、轴承座(16)进行360度转动；大臂机构组件(2)：电机(21)：由控制系统控制；行星齿轮减速器(22)：与电机(21)配合由其带动动作；一级主动轴(23)：设置在轴承座(16)上，与行星齿轮减速器(22)及电机(21)配合，由电机(22)带动旋转；2个一级主动臂(24)：一端设置在轴承座(16)上，与一级主动轴(23)配合由其带动转动；2个一级从动臂(25)：一端铰接设置在轴承座(16)上；2个中夹板(26)：连接在两个一级主、从动臂(24)、(25)的另一端，与2个轴承座(16)、2个一级主、从动臂(24)、(25)形成平行四边形的运动机构；其中，电机(21)带动行星减速器(22)动作，进而带动一级主动轴(23)转动，平行四边形运动机构绕一级主动轴(23)进行水平方向到垂直方向90度转动；小臂机构组件(3)：电机(31)，由控制系统控制；行星齿轮减速器(32)：与电机(31)配合由其带动动作；二级主动轴(33)：设置在轴承座(16)上，与行星齿轮减速器(32)及电机(31)配合，由电机(31)带动旋转；圆弧齿同步带(34)：一端套设在二级主动轴(33)上，由其带动动作；从动轮(35)：其套设在圆弧齿同步另一端；带轮轴(36)：其设置在中夹板(26)上，供从动轮(35)、一级从动臂(25)的另一端及二级主动臂(37)套设其上；2个二级主动臂(37)：其一端套设在中夹板(26)上的带轮轴(36)上并由其带动动作；2个二级从动臂(38)：其一端铰接设置在中夹板上；2个端夹板(39)：供2个二级主、从动臂(37)、(38)的另一端套设；其中，2个二级主动臂(37)、2个二级从动臂(38)、2个中夹板(26)、2个端夹板(39)组成另一平行四边行运动机构，电机(31)带动行星齿轮减速器(32)及二级主动轴(33)旋转，二级主动轴(33)借圆弧齿同步带(34)带动带轮轴(36)及其上的从动轮(35)旋转，进而带动小臂的平行四边行运动机构绕带轮轴(36)垂直方向180度转动；手部组件(4)：根据需要安装在端夹板上。