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[发明专利]一种基于视觉机器人的自动理料方法和设备-CN201010231514.X无效
发明人：李乃刚;杨东生 -专利权人： 厦门至工机电有限公司
申请日： 2010-07-20 - 公布日： 2012-02-01 - 主分类号： B65B35/30 文献下载
摘要：一种基于视觉机器人的自动理料方法和设备，制成品通过连续运动的输送带输送，当制成品在经过安装在输送带上端的视觉相机时，由视觉相机拍摄其图像，检测出每一个制成品的位置和角度值（X,Y,Θ）值，并发送给在线的每个机器人。在线的各个机器人根据视觉相机检测出的每个制成品的位置角度（X,Y,Θ）值，和同步装置检测出的制成品输送带的实时运动距离值，当制成品进入各个机器人的动作范围时，机器人会逐个的、准确的抓取每一个制成品，并逐个的、准确的按照要求的位置和角度把制成品放置到包装机的进料部件上，完成制成品的整理和分配，即完成整个的理料过程。视觉相机与同步装置和各机器人间电气连接；本发明以视觉机器人为基础，来解决理料的问题，彻底解决机械理料的所有问题，并且能有类似于人的灵活性和适应性。
一种基于视觉机器人自动方法设备

[发明专利]基于PLC的花样缝纫机编程控制系统-CN201010044818.5有效
发明人：李乃刚;杨东生 -专利权人： 厦门至工机电有限公司
申请日： 2010-01-08 - 公布日： 2011-07-13 - 主分类号： D05B19/08 文献下载
摘要：基于PLC的花样缝纫机编程控制系统，包括：控制箱；控制箱电路板：安装在控制箱内；PLC硬件；主轴、X轴、Y轴驱动器：安装在控制箱内，与控制箱电路板连接；人机界面硬件：与PLC硬件连接；主轴、X轴、Y轴电机：安装在缝纫机上，与主轴、X轴、Y轴驱动器对应连接；机头电路板：安装在缝纫机上，与控制箱电路板连接；切线、拨线、松线、中压、外压电磁铁：与机头电路板连接；X轴、Y轴零点开关：与机头电路板连接；急停开关：与机头电路板连接；脚踏开关：与PLC硬件连接；以创新思维，开创性使用基于PLC的系统架构，驱动电机等全部选用标准件，通用性好，易采购，可靠，易用，系统可方便扩展升级，价格便宜。
基于 plc 花样缝纫机编程控制系统

[发明专利]基于PLC的糖果巧克力浇注夹心裱花设备编程控制系统-CN201010044819.X无效
发明人：李乃刚;杨东生 -专利权人： 厦门至工机电有限公司
申请日： 2010-01-08 - 公布日： 2011-07-13 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：基于PLC的糖果巧克力浇注夹心裱花设备编程控制系统，系统包括：控制箱；控制箱电路板：安装在控制箱内PLC硬件：安装在控制箱内，与控制箱电路板连接；人机界面硬件：与PLC硬件连接；XYZAB轴驱动器：安装在控制箱内，与控制箱电路板连接；操作按钮：安装在控制箱内，与控制箱电路板连接；模具定位和输送的驱动继电器：安装在控制箱内，与控制箱电路板连接；物料温度控制的驱动继电器：安装在控制箱内，与控制箱电路板连接；还包括设置在机器上的：XYZAB轴电机；位置测量元件；物料温度检测传感器；以创新思维，开创性使用基于PLC的系统架构，驱动电机等全部选用标准件，通用性好，易采购，可靠，易用，系统可方便扩展升级，价格便宜。
基于 plc 糖果巧克力浇注夹心设备编程控制系统

[发明专利]基于PLC的运动控制系统-CN200910113080.0无效
发明人：李乃刚;杨东生 -专利权人： 厦门至工机电有限公司
申请日： 2009-12-25 - 公布日： 2011-06-29 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：基于PLC的运动控制系统，包括：PLC硬件：其内安装有PLC系统软件、基于PLC运动控制软件包及用户自开发的控制程序；人机界面显示操作屏：与PLC硬件连接；信号连接板：与PLC硬件连接；XYZUV轴驱动器：与信号连接板连接；操作按钮：与信号连接板连接；上述PLC硬件、人机界面显示操作屏、信号连接板、XYZUV轴驱动器、操作按钮安装在一控制箱内；所述的运动控制系统还包括：XYZUV轴电机：与XYZUV轴驱动器对应连接；位置测量元件：与信号连接板连接；上述控制箱、XYZUV轴电机、位置测量元件安装在相关机器上；本发明开创性使用基于PLC的系统架构，可靠，易用。
基于 plc 运动控制系统

[实用新型]轻巧的三维运动机构-CN201020059369.7无效
发明人：李乃刚;杨东生 -专利权人： 厦门至工机电有限公司
申请日： 2010-01-18 - 公布日： 2010-10-27 - 主分类号： A23G3/28 文献下载
摘要：轻巧的三维运动机构，包括料斗、转阀、泵体、浇注嘴分配板、支架、浇注嘴、三维运动机构及其驱动电机，所述的料斗、转阀、泵体安装于支架上形成一个组件，浇注嘴分配板及设置其上的浇注嘴形成一个组件，转阀与浇注嘴间以软管连接，所述的三维运动机构与浇注嘴分配板连接带动浇注嘴分配板及其上的浇注嘴做三维运动；也可料斗、转阀、泵体安装于支架上形成一个组件，浇注嘴分配板及设置其上的浇注嘴安装在分配板支架上形成一个组件，转阀与浇注嘴间以硬管连接，所述的三维运动机构连接模板带动其相对于浇注嘴做三维运动；通过巧妙设计，做到使料斗和泵体固定不动，由浇注嘴或模板完成空间的三维运动轻巧，机构惯量小，运动轻巧灵活。
轻巧三维运动机构

[实用新型]四关节视觉机器人-CN200920181816.3无效
发明人：李乃刚;杨东生 -专利权人： 厦门至工机电有限公司
申请日： 2009-12-21 - 公布日： 2010-09-15 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：四关节视觉机器人，机座结构包括：机座、电机、行星齿轮减速器、转盘、底座、2个轴承座、电机带动行星齿轮减速器转运，进而带动转盘、底座、轴承座转动；大臂机构组件包括：电机、行星齿轮减速器、一级主动轴、2个一级主动臂、2个一级从动臂、2个中夹板、电机带动行星减速器动作，进而带动一级主动轴转动，带动平行四边形运动机构转动；小臂机构组件包括：电机、行星齿轮减速器、二级主动轴、圆弧齿同步带、从动轮、带轮轴、2个二级主动臂、2个二级从动臂、2个端夹板、电机带动行星齿轮减速器及二级主动轴旋转，借圆弧齿同步带带动从动轮旋转，进而带动小臂的平行四边行运动机构转动；手部组件；结构简单，使用方便，降低成本。
关节视觉机器人

[实用新型]数控巧克力浇注夹心裱花机-CN200920181729.8无效
发明人：李乃刚;杨东生 -专利权人： 厦门至工机电有限公司
申请日： 2009-12-17 - 公布日： 2010-09-15 - 主分类号： A23G1/04 文献下载
摘要：数控巧克力浇注夹心裱花机，包括脱模机构模块、烘模机构模块、浇注夹心裱花机构模块、颗粒布料机构模块、中间冷却机构模块、终端冷却机构模块、出料传送机构模块，上述机构模块为独立的分体结构，模块的数量为一个或一个以上，各机构模块之间为功能性软连接；本实用新型基于一种“灵活的模块化结构(FMC)”架构整个系统，各个模块之间没有固定的连接和位置关系，也没有固定的配置数量，根据生产的产品的不同可灵活配置数量及各个模块的摆放位置，各个模块之间没有硬件连接，只有功能性的软连接，单机实现多功能，浇注、夹心、裱花，所有功能均在1台机上实现，多种产品可同时并机生产，通过软件控制切换。
数控巧克力浇注夹心裱花机

[实用新型]一种带阀浇注裱花嘴-CN200920181893.9无效
发明人：李乃刚;杨东生 -专利权人： 厦门至工机电有限公司
申请日： 2009-12-16 - 公布日： 2010-09-01 - 主分类号： A23P1/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带阀浇注裱花嘴，包括具有进料口、出料口和内部空间的浇注嘴，该内部空间位于进料口和出料口之间，还包括位于该内部空间的嘴阀和与嘴阀相连的驱动机构，该嘴阀下端部形成有与该浇注嘴出料口相匹配的尖部，该驱动机构驱动该嘴阀并使该尖部打开或闭合该出料口。本实用新型在断料时不具有物料残留，从而可以实现快速开关物料，同时亦可以借用该嘴阀来顶出堵塞物，进而彻底解决浇注嘴的堵塞难题。
一种浇注裱花嘴

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