[发明专利]自移动地面处理机器人及其贴边地面处理的控制方法

摘要

本发明涉及一种自移动地面处理机器人及其贴边处理地面的控制方法，该控制方法包括：地面处理机器人与障碍物相撞，相撞后向远离所述障碍物的方向偏转一基本角度，偏转后测得到一初始信号强度值，而后行走、地面处理；在运行一预定时间后通过侧视传感器得到一即时信号强度值；比较所述两个信号强度值的差值，并判断该差值是否在一预定范围内，如果在，则继续行走并地面处理；如不在，驱动机器人偏转一调整角度，并得到当前即时信号强度值；比较所述当前和上一次的即时信号强度值的差值，判断该差值是否在一预定范围内，如果在，则继续行走并地面处理；如不在，则执行偏转、比较等步骤。本发明不受障碍物介质的影响，可有效处理障碍物的边缘区域。

主权项

一种应用于自移动地面处理机器人的贴边地面处理的控制方法，其特征在于，具体包括如下步骤：步骤1，机器人与障碍物相撞，相撞后向远离所述障碍物的方向偏转一基本角度，偏转后通过位于机器人侧面的侧视传感器得到一初始信号强度值，而后行走并进行地面处理；步骤2，在运行一预定时间后通过侧视传感器得到一即时信号强度值；步骤3，比较所述即时信号强度值与所述初始信号强度值的差值，并判断该差值是否在一预定范围内，如果在，则继续行走并地面处理；如果不在，转向步骤4；步骤4，驱动机器人向远离或靠近所述障碍物的方向偏转一调整角度，并得到当前即时信号强度值；步骤5，比较所述当前得到的即时信号强度值和上一次即时信号强度值的差值，判断该差值是否在一预定范围内，如果在，则继续行走并进行地面处理；如果不在，转向步骤4。