[发明专利]自移动地面处理机器人及其贴边地面处理的控制方法

权利要求书

1.一种应用于自移动地面处理机器人的贴边地面处理的控制方法，其特征在于，具体包括如下步骤：

步骤1，机器人与障碍物相撞，相撞后向远离所述障碍物的方向偏转一基本角度，偏转后通过位于机器人侧面的侧视传感器得到一初始信号强度值，而后行走并进行地面处理；

步骤2，在运行一预定时间后通过侧视传感器得到一即时信号强度值；

步骤3，比较所述即时信号强度值与所述初始信号强度值的差值，并判断该差值是否在一预定范围内，如果在，则继续行走并地面处理；如果不在，转向步骤4；

步骤4，驱动机器人向远离或靠近所述障碍物的方向偏转一调整角度，并得到当前即时信号强度值；

步骤5，比较所述当前得到的即时信号强度值和上一次即时信号强度值的差值，判断该差值是否在一预定范围内，如果在，则继续行走并进行地面处理；如果不在，转向步骤4。

2.如权利要求1所述的应用于自移动地面处理机器人的贴边地面处理的控制方法，其特征在于，在步骤1中，根据设置在所述机器人行走方向端部上不同位置的角度识别传感器的感测信号，通过角度识别传感器与基本角度的对应关系确定基本角度的取值。

3.如权利要求2所述的应用于自移动地面处理机器人的贴边处理的控制方法，其特征在于，当所述侧视传感器为一个，且在所述机器人行走方向端部设置有两个角度识别传感器时，所述角度识别传感器与基本角度的对应关系是，当检测到的传感器信号来自于与侧视传感器同侧的角度识别传感器，则对应的基本角度为45°；当检测到的传感器信号来自于与侧视传感器相反侧的角度识别传感器，则对应的基本角度为135°；当检测到的传感器信号来自于两个角度识别传感器的信号时，对应的基本角度为90°。

4.如权利要求2所述的应用于自移动地面处理机器人的贴边地面处理的控制方法，其特征在于，当所述侧视传感器为一个，且在所述机器人行走方向端部设置有六个角度识别传感器时，所述角度识别传感器与基本角度的对应关系是，当检测到的传感器信号来自于单个角度识别传感器时，从与侧视传感器同侧的角度识别传感器的第一个开始，对应的基本角度依次为0°、36°、72°、108°、144°和180°；

当所述侧视传感器为两个，在所述机器人行走方向端部设置有两个角度识别传感器时，当检测到的传感器信号来自于单个角度识别传感器时，与每一角度识别传感器对应的基本角度为45°；

当所述侧视传感器为两个，且在所述机器人行走方向端部设置有六个角度识别传感器时，所述角度识别传感器与基本角度的对应关系是，当检测到的传感器信号来自于单个角度识别传感器时，从与侧视传感器同侧的角度识别传感器的第一个开始，对应的基本角度依次为0°、36°和72°；

当检测到来自于多个角度识别传感器的感测信号时，所述基本角度等于信号强度最大的两个相邻角度识别传感器所对应的角度的平均值；

当检测到来自于多个角度识别传感器的感测信号时，所述基本角度等于对应于各感测信号的每一个角度识别传感器所对应的角度与各自权重的乘积之后的总和。

5.如权利要求1所述的应用于自移动地面处理机器人的贴边地面处理的控制方法，其特征在于，如果当前即时信号强度值减去上一次即时信号强度值的差值为负数，且不在预定范围内，则驱动机器人向靠近所述障碍物的方向偏转一调整角度；

如果当前即时信号强度值减去上一次即时信号强度值的差值为正数，且不在预定范围内，则驱动机器人向远离所述障碍物的方向偏转一调整角度。

6.如权利要求1所述的应用于自移动地面处理机器人的贴边地面处理的控制方法，其特征在于，所述调整角度为一固定角度，或根据角度与当前即时信号强度值与上一次即时信号强度值的差值的函数关系而确定；

其中，所述调整角度为0～20°；最好为0～10°。

7.一种自移动地面处理机器人，所述机器人包括：功能部件、行走单元、驱动单元、位于机器人侧面的侧视传感器、控制单元；

所述侧视传感器用于探测机器人的侧面是否有障碍物，并将探测到的信息输送给所述控制单元；

所述控制单元分别与所述功能部件和驱动单元相连接，驱动单元与所述的行走单元相连接，所述驱动单元接受控制单元的指令，驱动所述行走单元按预定的路线行走，所述功能部件接受控制单元的指令按预定的工作模式进行地面处理；

其特征在于，所述控制单元按权利要求1所述的方法控制所述功能部件、驱动单元工作。