[发明专利]不含冗余约束的三自由度移动并联机构有效
| 申请号： | 200810060358.8 | 申请日： | 2008-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN101259618A | 公开（公告）日： | 2008-09-10 |
| 发明（设计）人： | 李秦川;武传宇;陈巧红;胡旭东;胡挺 | 申请（专利权）人： | 浙江理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 | 代理人： | 林怀禹 |
| 地址： | 310018浙江省杭州市江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种不含冗余约束的三自由度移动并联机构。该机构由动平台、机架、以及连接动平台与机架的三条结构相同的分支构成。所述的单个分支中从定平台到动平台依次为移动副，第一转动副、第二转动副、第三转动副和第四转动副，所述移动副与机架连接，所述移动副的轴线与第一转动副、以及与动平台连接的第四转动副轴线相互平行；在分支的第二转动副和第三转动副中，可设置其中任何一个转动副的轴线与移动副轴线平行，另一个转动副的轴线可为在空间不与移动副轴线平行的任意方向，所述的三个分支中的三个移动副轴线相互垂直，构成正交布置。本发明具有不含过约束、运动解耦、结构简单、刚度大等优点。可应用于并联机器人、并联机床等场合。 | ||
| 搜索关键词： | 冗余 约束 自由度 移动 并联 机构 | ||
【主权项】：
1、一种不含冗余约束的三自由度移动并联机构，由动平台、机架、以及连接动平台与机架的三条结构相同的分支构成，其特征在于：所述的单个分支中从定平台到动平台依次为移动副，第一转动副、第二转动副、第三转动副和第四转动副，所述移动副与机架连接，所述移动副的轴线与第一转动副、以及与动平台连接的第四转动副轴线相互平行；在分支的第二转动副和第三转动副中，设置其中任何一个转动副的轴线与移动副轴线平行，另一个转动副的轴线为在空间不与移动副轴线平行的任意方向，所述的三个分支中的三个移动副轴线相互垂直，构成正交布置。
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