[发明专利]转动副驱动的二自由度高速平移运动并联机器人机构

摘要

本发明公开了一种转动副驱动的二自由度高速平移运动并联机器人机构。该并联机器人机构的基座与作两自由度平移运动的运动平台通过两运动支链连接，形成封闭结构；每条运动支链由主动杆、中间构件及从动杆件组串接组成，该主动杆通过转动副分别与基座和中间构件相连，该中间构件与基座之间还设置定位机构。本发明由转动副驱动的二自由度平移运动并联机器人机构构件不全是在相互平行或重合的平面内运动，而是通过虎克铰形成空间约束，改善了构件的受力状况，保证了机构在高速运行时的动态和静态刚度。

主权项

1.一种转动副驱动的二自由度高速平移运动并联机器人机构，其特征在于：基座[1]与作两自由度平移运动的运动平台[7]通过两运动支链连接，形成封闭结构；每条运动支链由主动杆[8]、中间构件[4]及从动杆件组串接组成，该主动杆[8]通过转动副[9]分别与基座[1]和中间构件[4]相连，该中间构件[4]与基座[1]之间还设置定位机构。