[发明专利]车辆控制装置

摘要

一种车辆控制装置，以使由车辆模型决定的标准状态量与实车的实际状态量之间的差(状态量偏差)接近于0的形式，由FB分配法则决定实车执行装置操作用控制输入和模型操作用控制输入，并通过这些控制输入来分别操作实车的执行机构和车辆模型。设定车辆模型的参数的值对应于实际车辆的动作状态而可变，以使驾驶操作量(操舵角)产生阶梯状变化时的标准状态量的衰减性比实际状态量的衰减性高。由此，可以不受实车的动作状态的影响而恰当地控制实车的执行机构以使与实际车辆的动作有关的状态量(实际状态量)接近于动态特性模型(车辆模型(16))下的车辆的状态量(标准状态量)。

主权项

1. 一种车辆控制装置，该车辆控制装置具有：驾驶操作量测定机构，其测定驾驶操作量，该驾驶操作量表示由操纵者操纵具有多个车轮的车辆时的该车辆的驾驶操作状态；执行机构，其设置于该车辆上，可操作所述车辆的规定的动作；实际状态量掌握机构，其测定或推定实际状态量向量，该实际状态量向量是与实际车辆的规定的动作有关的多种状态量的值的组合；模型状态量决定机构，其决定模型状态量向量，该模型状态量向量是作为表示所述车辆的动态特性的模型而被事先设定的车辆模型下的车辆的所述多种状态量的值的组合；以及状态量偏差计算机构，其算出状态量偏差，该状态量偏差是所述测定或推定而得的实际状态量向量的各种状态量的值与所述被决定的模型状态量向量的各种状态量的值之间的偏差，并且，该车辆控制装置至少控制所述执行机构的动作以使所述状态量偏差接近于0，该车辆控制装置的特征在于，其还具有：状态量偏差应动控制机构，该状态量偏差应动控制机构至少根据所述算出的状态量偏差并以使该状态量偏差接近于0的形式来决定实车执行装置操作用控制输入和车辆模型操作用控制输入，其中，所述实车执行装置操作用控制输入用于操作实际车辆的所述执行机构，所述车辆模型操作用控制输入用于操作所述车辆模型下的车辆的动作；和执行机构控制机构，该执行机构控制机构至少根据所述被决定的实车执行装置操作用控制输入来控制所述执行机构的动作，其中，所述模型状态量决定机构是至少根据所述测定而得的驾驶操作量和所述被决定的车辆模型操作用控制输入来决定所述模型状态量向量的一种机构，同时，该车辆控制装置还具有车辆模型特性设定机构，该车辆模型特性设定机构将所述车辆模型的至少一个参数的值设定为对应于所述实际车辆的动作状态而可变，以使所述模型状态量向量的各种状态量的值的衰减性成为比所述实际状态量向量的各种状态量的值的衰减性要高的一种高衰减特性，其中，所述模型状态量向量的各种状态量的值的衰减性对应于将所述车辆模型操作用控制输入维持在0的状态时的所述驾驶操作量的阶梯状变化，所述实际状态量向量的各种状态量的值的衰减性对应于将所述实车执行装置操作用控制输入维持在0的状态时的该驾驶操作量的阶梯状变化。