[发明专利]六维力传感器装配机械手姿态及力的控制方法

摘要

一种机电控制技术领域的六维力传感器装配机械手姿态及力的控制方法，步骤为：第一步，建立三联杆并联操作平台：包括上平台、下平台、调整作动臂，上平台和下平台为平板，上平台固定为机架，下平台上安装一个六维力传感器；第二步，根据微动开关和六维力传感器检测的工件姿态及装配力传送到工业控制机，经工业控制机处理后变为控制指令发送到运动控制卡，运动控制卡发出的运动指令经放大器驱动直流电机，在工件姿态调整过程中作动臂的调节位置反馈给工业控制机，经PID控制实现作动臂动作的精密控制，这样，根据六维力传感器的输出不断调整并联平台三个作动臂的长度，实现工件装配姿态精密自动调整。

主权项

1.一种六维力传感器装配机械手姿态及力的控制方法，其特征在于，包括以下两个步骤：第一步，建立三联杆并联操作平台所述三联杆并联操作平台包括上平台、下平台、调整作动臂，上平台和下平台为平板，调整作动臂为可轴向伸缩的套筒机构，调整作动臂通过球铰链与上平台和下平台联接，上平台固定为机架，通过调整作动臂的伸缩变化实现下平台的姿态调整，在三联杆并联操作平台的下平台上安装一个六维力传感器，六维力传感器下边安装指爪式夹持机械手，夹持机械手上安装微动开关作为工件夹持感知系统；第二步，根据三联杆并联操作平台中六维力传感器的输出通过调整控制下平台位姿实现对工件姿态及装配力的控制机械手夹牢工件后，微动开关和六维力传感器检测工件姿态及装配力并传送到工业控制机，经工业控制机处理后变为控制指令发送到运动控制卡，运动控制卡发出的运动指令经放大器驱动直流电机，在工件姿态调整过程中作动臂的调节位置反馈给工业控制机，经PID控制实现作动臂动作的精密控制，这样，根据六维力传感器的输出不断调整并联平台三个作动臂的长度，实现工件装配姿态精密自动调整。