[发明专利]规则摆放盒装药品的方法

摘要

本发明涉及规则摆放盒装药品的方法，以平面直角坐标机器人配置机械手，机械手安装在机器人的导轨上，机械手U型槽与水平面呈20°倾角，机械手定位过程中，斜坡U型槽保持V型姿态，机械手到达准确的储位号后，U型槽翻转到U型姿态；出药机构静止时挡住药盒，受到推力时出药翻板挡边降低，药盒受重力下滑分力滑出；使用时，机械手定位前，倾侧机构使U型槽倾侧、药盒滑入U型槽中，药盒沿U型槽棱边靠齐，机械手接受一定盒数的药品后，由机器人定位到准确的储位号，U型槽复位，被药盒靠齐的棱边对准药柜储药槽的棱边，出药机构动作，药盒滑入药柜储药槽中。本发明能自动将药盒规则摆放在确定的药品储位上，大大节省了人力，具有美好的应用前景。

主权项

1.规则摆放盒装药品的方法，其特征在于：以平面直角坐标机器人配置机械手，机械手安装在机器人的导轨上，所述机械手设有斜坡U型槽、U型槽倾侧机构和翻板式出药机构，U型槽与水平面呈10～30°倾角，U型槽倾侧机构使U型槽在U、V型姿态间切换，机械手定位过程中，斜坡U型槽保持V型姿态，机械手到达准确的储位号后，斜坡U型槽翻转到U型姿态；U型槽在U、V型姿态间切换，采用了保持电压消隙方法；U型槽上设置翻板式出药机构，静止时挡住药盒，受到电磁铁推力时出药翻板顶出药盒；使用时，机械手定位前，倾侧机构使斜坡U型槽倾侧、药盒滑入U型槽中，药盒沿U型槽棱边靠齐，机械手接受一定盒数的药品后，由机器人定位到准确的储位号，斜坡U型槽复位，被药盒靠齐的棱边对准药柜储药槽的棱边，翻板式出药机构动作，挡边降低、药盒滑入药柜储药槽中。