[发明专利]规则摆放盒装药品的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种规则摆放盒装药品的方法，尤其涉及以平面直角坐标机器人配以机械手自动把药盒放在确定的药品储位上。

背景技术

众所周知，药房作为医院的第一窗口，代表着医院的形象，患者对医院的感受印象主要来自于药房。而在医院门诊药房发药窗口前，每天的上午和下午的领药高峰期，病人都需要排成长度，等待药剂师按照医生给病人开写的处方，在药品货架上取下药品，发给病人。病人等候时间甚至长达半小时，国内三甲医院由于求医患者众多，更是如此。另一方面，药剂师手工发药，凭个人记忆或者药品标签判断，极容易出现差错，甚至出现用药事故。药剂师成为仓库保管员，他们在药剂学上的专业知识得不到施展，造成一定程度的人力资源浪费。

尤其，当药房中某种药品缺乏时，多是由人工把相应的药品补充到相应的位置，这种方式费时费力。因此，能自动把药盒规则摆放在确定的药品储位上将是一项值得研究的重要技术课题。

发明内容

本发明的目的是提供一种规则摆放盒装药品的方法，以平面直角坐标机器人配以灵巧机械手能自动把药盒规则摆放在确定的药品储位上，自动实现补药。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

规则摆放盒装药品的方法，其特征在于：以平面直角坐标机器人配置机械手，机械手安装在机器人的导轨上，所述机械手设有斜坡U型槽、U型槽倾侧机构和翻板式出药机构，U型槽与水平面呈10～30°倾角，U型槽倾侧机构使U型槽在U、V型姿态保持，机械手定位过程中，斜坡U型槽保持V型姿态，机械手到达准确的储位号后，斜坡U型槽翻转到U型姿态；U型槽上设置翻板式出药机构，静止时挡住药盒，受到电磁铁推力时出药翻板挡边降低，药盒随重力滑出；使用时，机械手定位前，倾侧机构使斜坡U型槽倾侧、药盒滑入U型槽中，药盒沿U型槽棱边靠齐，机械手接受一定盒数的药品后，由机器人定位到准确的储位号，斜坡U型槽复位，被药盒靠齐的棱边对准药柜储药槽的棱边，翻板式出药机构动作，挡边降低、药盒滑入药柜储药槽中。

进一步地，上述的规则摆放盒装药品的方法，平面直角坐标机器人包括两套平行放置的水平方向电动导轨和一套竖直方向电动导轨，所述水平方向电动导轨由X轴伺服电机、X轴水平导轨、同步轴和X轴水平导轨构成，两套水平导轨采用同步轴连接，X轴伺服电机的旋转运动带动X轴水平导轨的滑块左右移动，并通过同步轴传递到X轴水平导轨带动X轴水平导轨的滑块左右移动；所述竖直方向电动导轨由Y轴伺服电机和Y轴导轨构成，Y轴导轨两端附在两X轴滑块上，Y轴导轨上也有滑块，Y轴伺服电机旋转运动带动滑块上下移动；机械手安装在Y轴滑块上，从而实现机械手的左右上下运动。

更进一步地，上述的规则摆放盒装药品的方法，机械手U型槽固连在Y轴滑块上，机械手U型槽也固连在机械手机架上，机架与轴承座固连，轴承座与电机法兰固连，电机法兰与电机机壳固连，电机的输出轴通过联轴器与长被动轴相连，长被动轴与U型块固连，U型块与Y轴导轨上的滑块固连；工作时，平面直角坐标机器人把U型块定位到确定储位槽上，长被动轴不转动，电机的机壳转动，机壳的旋转运动通过电机法兰传递到轴承座，轴承座通过轴承绕长被动轴转动，电机正相通电，机械手U型槽顺时针转动，电机反相通电，机械手U型槽逆时针转动，从而使U型槽在U或V型姿态保持。

再进一步地，上述的规则摆放盒装药品的方法，U型槽与水平面呈20°倾角。

再进一步地，上述的规则摆放盒装药品的方法，机械手的前部设有无动力转动机构，包括轴承、轴承座和短被动轴，短被动轴与U型块固连，轴承座与机械手机架固连，轴承座通过轴承与短被动轴活动连接。

本发明技术方案的突出的实质性特点和显著的进步主要体现在：

本发明以平面直角坐标机器人配以灵巧机械手使输送到机械手U型槽上的药品自动对齐储药槽的一侧，通过翻板的顶起与落下使药盒限位、出药，自动把药盒规则摆放在确定的药品储位上，自动准确实现补药。大大降低了药剂师的劳动强度，提高了药品发放的效率和准确率，显著改善了医院药房的服务质量，经济效益和社会效益显著。

附图说明

下面结合附图对本发明技术方案作进一步说明：

图1：直角坐标机器人示意图；

图2：机械手结构示意图；

图3：机械手U型槽U型姿态示意图；

图4：药盒摆放效果图一；

图5：机械手U型槽V型姿态；

图6：药盒摆放效果图二。

图中各附图标记的含义见下表：