[发明专利]规则摆放盒装药品的方法

权利要求书

1.规则摆放盒装药品的方法，其特征在于：以平面直角坐标机器人配置机械手，机械手安装在所述机器人的导轨上，所述机械手设有斜坡U型槽、U型槽倾侧机构和翻板式出药机构，U型槽在U型姿态时与水平面呈10～30°倾角，U型槽倾侧机构使U型槽在U、V型姿态间切换，该姿态间切换采用了保持电压消隙的方法；U型槽上设置所述翻板式出药机构，静止时挡住药盒，受到电磁铁推力时出药翻板顶出药盒；

使用时，机械手定位前，所述倾侧机构使斜坡U型槽倾侧、药盒滑入U型槽中，药盒沿U型槽棱边靠齐，机械手定位过程中，斜坡U型槽保持V型姿态，当机械手接受一定盒数的药品后，由机器人定位到准确的储位号，机械手到达准确的储位号后，斜坡U型槽翻转到U型姿态，被药盒靠齐的棱边对准药柜储药槽的棱边，翻板式出药机构动作，挡边降低、药盒滑入药柜储药槽中。

2.根据权利要求1所述的规则摆放盒装药品的方法，其特征在于：所述斜坡U型槽在U型姿态时与水平面呈20°倾角。

3.根据权利要求1所述的规则摆放盒装药品的方法，其特征在于：所述平面直角坐标机器人的导轨包括两套平行放置的水平方向电动导轨和一套竖直方向电动导轨，所述两套水平方向电动导轨一共是由X轴伺服电机(1)、X轴第一水平导轨(2)、同步轴(3)和X轴第二水平导轨(4)构成，所述X轴第一水平导轨(2)与所述X轴第二水平导轨(4)采用所述同步轴(3)连接，X轴伺服电机(1)的旋转运动带动所述X轴第一水平导轨的滑块(8)左右移动，并通过所述同步轴(3)传递到X轴第二水平导轨(4)，带动所述X轴第二水平导轨的滑块(5)左右移动；所述竖直方向电动导轨由Y轴伺服电机(9)和Y轴导轨(6)构成，Y轴导轨(6)两端附在X轴第一水平导轨的滑块(8)和X轴第二水平导轨的滑块(5)上，Y轴导轨上有滑块(7)，Y轴伺服电机(9)旋转运动带动Y轴导轨上的滑块(7)上下移动；机械手安装在Y轴导轨上的滑块(7)上，从而实现机械手的左右上下运动。

4.根据权利要求1所述的规则摆放盒装药品的方法，其特征在于：机械手的所述U型槽固连在机械手机架(18)上，机架(18)与第一轴承座(14)固连，电机(11)的输出轴通过联轴器(13)与长被动轴(16)相连，长被动轴(16)与U型块(17)固连，U型块(17)与所述导轨的Y轴导轨上的滑块(7)固连；工作时，长被动轴(16)不转动，电机(11)的机壳转动，机壳的旋转运动通过电机法兰(12)传递到第一轴承座(14)，第一轴承座(14)通过第一轴承(15)绕长被动轴(16)转动，电机(11)正相通电，所述斜坡U型槽顺时针转动，电机(11)反相通电，所述斜坡U型槽逆时针转动。

5.根据权利要求1所述的规则摆放盒装药品的方法，其特征在于：机械手的前部设有无动力转动机构，包括第二轴承(21)、第二轴承座(20)和短被动轴(19)，短被动轴(19)与U型块(17)固连，所述第二轴承座(20)与机械手机架(18)固连，所述第二轴承座(20)通过第二轴承(21)与短被动轴(19)活动连接。