[发明专利]新型联动机械手结构设计无效
| 申请号： | 200510111830.2 | 申请日： | 2005-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN1785609A | 公开（公告）日： | 2006-06-14 |
| 发明（设计）人： | 张文强;薛向阳;翁巨扬 | 申请（专利权）人： | 复旦大学 |
| 主分类号： | B25J15/10 | 分类号： | B25J15/10;B25J13/00 |
| 代理公司： | 上海正旦专利代理有限公司 | 代理人： | 陆飞;盛志范 |
| 地址： | 20043*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明属于智能机器人技术领域，具体为一种新型的机械手结构，能够模拟人手抓持物体的功能。本发明采用2套微型伺服电机和驱动器作为驱动单元，采用一个控制器来同时控制2套伺服电机，大拇指和四个手指分别单独控制和运动，四个手指能够在不同的初始位置进行联动。大拇指和四个手指的传动机构均采用两级传动，初级传动采用具有自锁功能的蜗轮蜗杆传动副，具有稳定的瞬时传动比和较高的传动精度，第二级传动采用圆形同步带传动。系统采用PID反馈控制，能够精确控制伺服电机的速度和位置。本发明其小巧而紧凑的机械结构相对于传统的机器人结构更加灵活、便利。本发明着重人性化设计和智能化设计，具有明显的社会效益和客观的经济效益。 | ||
| 搜索关键词： | 新型 联动 机械手 结构设计 | ||
【主权项】：
1、一种机械手结构，能够模拟人手抓持物体的功能，其特征在于包括2套微型伺服电机和驱动器，作为驱动单元；一个控制器，用于同时控制2套伺服电机；一个大拇指和四个手指，分别单独控制和运动，四个手指能够在不同的初始位置进行联动。
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