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[发明专利]线控转向的漂移补偿-CN202010683916.7有效
发明人： A·纳曼;T·M·瓦伦吉卡尔;B·萨因纳特;R·拉马努贾姆;P·普拉莫德 -专利权人：操纵技术IP控股公司
申请日： 2020-07-16 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：公开了一种线控转向系统。该线控转向系统包括控制器，该控制器可操作用于操作车轮致动器，使得对所述车轮致动器的、基于手轮方位的位置命令为相反方向上与手轮方位偏移值相对应的幅值，以减小手轮方位偏移值和预定的手轮零值之差。
转向漂移补偿

[发明专利]在没有扭矩传感器的转向系统操作中提供辅助扭矩-CN202010311388.2有效
发明人： T·M·瓦伦吉卡尔;A·J·尚帕涅;M·S·维切乔斯基;R·拉马努贾姆 -专利权人：操纵技术IP控股公司
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本文描述的技术解决方案包括一种控制电动助力转向系统的方法，该方法包括：确定电动助力转向系统的一个或多个手轮扭矩传感器处于不运行，并且作为响应，通过基于电动助力转向系统的马达的马达角度和车辆速度估计前滑移角来生成辅助扭矩命令。该方法还包括将前滑移角转换成齿条力。该方法还包括基于齿条力来确定辅助扭矩量，以及使用所生成的辅助扭矩命令来控制电动助力转向系统。
没有扭矩传感器转向系统操作提供辅助

[发明专利]线控转向系统-CN202010748754.0有效
发明人： H·D·卡夫;T·M·瓦伦吉卡尔 -专利权人：操纵技术IP控股公司
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：一种线控转向系统包括变速器扭矩传感器、手轮位置传感器和控制器。变速器扭矩传感器被配置为测量并输出变速器扭矩信号。手轮位置传感器被配置为测量并输出手轮位置信号。控制器包括基于角度的负载计算子模块、扭矩转向比计算子模块和扭矩控制模块。基于角度的负载计算子模块被配置为将变速器扭矩信号和手轮位置信号转换为估计的第二负载值。扭矩转向比计算子模块被配置为将估计的第二负载值、指示包括扭矩转向影响的车轮负载的第一负载值和变速器扭矩信号转换为扭矩转向比。扭矩控制模块被配置为将第一负载值、手轮位置信号和扭矩转向比转换为手轮扭矩命令信号。
转向系统

[发明专利]转向系统的级联位置控制架构-CN201910276998.0有效
发明人： P·普拉莫德;K·郑;M·S·乔治;T·M·瓦伦吉卡尔 -专利权人：操纵技术IP控股公司
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：针对干扰前馈补偿技术描述了技术方案，该技术方案使用具有内部速度和外部位置控制回路的级联控制结构来改善闭合回路位置控制系统的干扰抑制特性。根据一个或多个实施例，一种系统包括位置控制器，接收输入的齿条位置指令和测量的齿条位置，并基于输入的齿条位置指令和测量的齿条位置的差值来计算速度指令。该系统还包括速度控制器，接收速度指令和测量的马达速度，并基于速度指令和测量的马达速度的差值来计算输入转矩指令。该系统通过生成与向马达施加输入转矩指令相对应的转矩量来调节齿条的位置。
转向系统级联位置控制架构

[发明专利]线控转向系统中使用手握式方向盘致动器的驾驶员通知-CN201910555690.X有效
发明人： T·M·瓦伦吉卡尔;P·普拉莫德;J·A·克莱瑙;M·艾克霍尔特;R·拉马努贾姆;D·B·斯凯莱格;S·D·克莱因 -专利权人：操纵技术IP控股公司
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本公开涉及线控转向系统中使用手握式方向盘致动器的驾驶员通知。根据本发明的一个或多个实施例，一种线控转向系统包括偏差检测单元，被配置为确定指示耦接到齿条的一个或多个部件中的干扰的偏差信号。线控转向系统还包括手握式方向盘通知模块，被配置为响应于在至少预定的持续时间内检测到偏差信号，基于偏差信号生成修正信号。线控转向系统还包括手握式方向盘控制模块，其生成对应于由车轮致动器生成的参考转矩的输入指令，基于输入指令生成用于驾驶员的反馈转矩。手握式方向盘控制模块还使用修正信号修正输入指令，该修正向驾驶员提供与所述干扰相对应的通知。
转向系统使用手握式方向盘致动器驾驶员通知

[发明专利]转向系统中位置控制的干扰前馈补偿-CN201910277667.9有效
发明人： P·普拉莫德;K·郑;M·S·乔治;T·M·瓦伦吉卡尔 -专利权人：操纵技术IP控股公司
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：针对干扰前馈补偿技术描述了技术方案，以改善闭环位置控制系统的干扰抑制特性。根据一个或多个实施例，转向系统包括位置控制器，该位置控制器基于输入的齿条位置指令和测量的位置指令生成转矩指令。此外，估计作用在齿条上的齿条力的干扰估计器和通过将估计的齿条力加到转矩指令中来生成调节的转矩指令的加法器。转向系统还包括致动器，该致动器根据调节的转矩指令定位齿条。
转向系统位置控制干扰补偿

[发明专利]电动助力转向系统中的驾驶员警告-CN201811209646.5有效
发明人： P·普拉莫德;T·M·瓦伦吉卡尔;D·B·斯凯莱格;N·M·特雷慧拉;J·A·朱拉斯基;J·T·克拉斯;M·K·黑尔斯 -专利权人：操纵技术IP控股公司
申请日： 2018-10-17 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：描述了用于使用转向系统提供驾驶员警告的技术方案。示例性转向系统包括向马达发送命令的马达控制系统。转向系统还包括故障监测系统，其通过监测转向系统的一个或多个部件来设置故障指示标记。转向系统还包括驾驶员警告反馈系统，其基于并响应于设置的故障指示标记产生警告注入信号。此外，马达控制系统通过使用警告注入信号修改对马达的命令并将修改后的命令发送到马达来生成驾驶员反馈。
电动助力转向系统中的驾驶员警告

[发明专利]用于转向系统的轮胎负载估算的象限型摩擦补偿-CN201910134193.2有效
发明人： M·S·乔治;T·M·瓦伦吉卡尔 -专利权人：操纵技术IP控股公司
申请日： 2019-02-22 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：根据一个或多个实施例，一种用于转向系统的控制系统包括控制模块，该控制模块通过执行包括以下步骤的方法来估算轮胎负载：接收由转向系统的马达产生的马达转矩作为输入转矩。该方法还包括基于输入转矩和马达速率计算转向系统的齿轮的效率因子。该方法还包括通过利用效率因子对输入转矩进行缩放来调节输入转矩。该方法还包括使用调节后的输入转矩作为转向系统的状态观测器的输入来估算轮胎负载。本申请技术方案提供了一种考虑转向齿轮中基于摩擦的效率损失的技术，通过考虑非对称效率，改进了对轮胎负载的预测。
用于转向系统轮胎负载估算象限摩擦补偿

[发明专利]用于障碍物接近检测的系统和方法-CN202110193439.0在审
发明人：盛健;T·M·瓦伦吉卡尔;Z·赖恩 -专利权人：操纵技术IP控股公司
申请日： 2021-02-20 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B60W40/02 文献下载
摘要：描述了用于响应于检测到车辆附近的对象而辅助车辆转向的实施例。描述的实施例包括：从图像捕获装置接收与车辆的行驶车道相对应的车道指示符的图像；基于该图像，确定与车道指示符相对于车辆的位置相对应的参考值；将每个参考值与用于定位在与车辆行驶方向相关的参考系中的点的值相关联；从雷达传感器接收车辆外部环境中对象的位置信息；基于值和位置信息，确定对象的分配车道；检测车辆的行驶车道到对象的分配车道的即将发生的改变；基于即将发生的改变生成转向控制值。
用于障碍物接近检测系统方法

[发明专利]转向系统的实时稳定性监测-CN201710897982.2有效
发明人：王琦;T·M·瓦伦吉卡尔;A·J·尚帕涅;M·K·黑尔斯 -专利权人：操纵技术IP控股公司
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：描述的技术方案用于缩放转向系统中的稳定性信号。示例方法包括：通过转矩提升模块计算使转向系统的马达产生辅助转矩的辅助转矩指令，通过稳定性补偿模块基于输入信号计算修改辅助转矩指令的稳定转矩指令，通过稳定性监测模块计算稳定性缩放因子，以基于输入信号中检测到的不稳定性的持续时间和严重性调整稳定转矩指令。
转向系统实时稳定性监测

[发明专利]用于紧急转向的共享控制的系统和方法-CN202011083899.X在审
发明人： T·M·瓦伦吉卡尔;M·S·乔治;Z·赖恩 -专利权人：操纵技术IP控股公司
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：一种用于车辆的紧急转向系统包括存储器，该存储器包括指令，该指令在由处理器执行时使处理器：接收与车辆外部环境相对应的信息；使用该信息来识别车辆外部环境中的障碍；确定车辆与障碍之间的距离；确定碰撞是否即将发生；响应于确定碰撞即将发生，确定车辆是否能够在行驶车道内移动以避免碰撞；响应于确定车辆能够在行驶车道内移动以避免碰撞，确定车辆的行驶轨迹；基于该行驶轨迹生成转向辅助角命令；以及使用转向辅助角命令和测量的转向角来控制车辆的转向机构的位置。
用于紧急转向共享控制系统方法

[发明专利]车辆安全转向系统-CN201810602777.3有效
发明人：盛健;T·M·瓦伦吉卡尔;F·博罗尔基 -专利权人：操纵技术IP控股公司
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本文描述的技术方案包括车辆安全转向系统，该转向系统包括：产生辅助转矩的马达；以及控制器，其产生马达转矩命令，用于控制由马达产生的辅助转矩的量。转向系统还包括远程对象辅助模块，其基于车辆与检测到的对象的接近度来计算转向干预。控制器使用转向干预来改变马达转矩命令。
车辆安全转向系统

[发明专利]使用电动助力转向信号的有效载荷估计-CN201710899598.6有效
发明人： T·M·瓦伦吉卡尔;A·J·尚帕涅;王琦 -专利权人：操纵技术IP控股公司
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明说明了有效载荷检测模块的技术方案，该有效载荷检测模块使用一个或者多个转向系统控制信号来检测有效载荷并且产生轴载荷因子。示例有效载荷检测模块包括：机架转矩模块，其确定机架转矩；参考模型模块，其基于载荷比例因子来确定用于转向系统的参考机架转矩；和载荷因子计算模块，其基于在机架转矩和参考机架转矩之间的差来计算轴载荷因子。另外，混合因子模块根据轴载荷因子来确定载荷混合因子。另外，信号合成器根据载荷混合因子来将混合标称基辅助与混合高载荷基辅助进行合成，该合成值修改马达转矩命令，马达转矩命令被发送到马达以产生辅助转矩。
使用电动助力转向信号有效载荷估计

[发明专利]基于转矩的车辆路径预测-CN202010374723.3在审
发明人： T·M·瓦伦吉卡尔;盛健 -专利权人：操纵技术IP控股公司
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：转向系统包括马达和被配置为执行方法的处理器。该方法包括由处理器计算在未来时间步长处的预测的转向角度。该方法还包括由处理器基于预测的转向角度确定在未来时间步长处的预测的车辆位置。该方法还包括由处理器基于预测的车辆位置检测在未来时间步长处与对象的接近度。该方法还包括由处理器响应于接近度低于预定阈值而生成干预信号。
基于转矩车辆路径预测

[发明专利]使用系统状态预测的电动助力转向控制-CN201710278909.7有效
发明人：王琦;张兴野;T·M·瓦伦吉卡尔;A·J·尚帕涅 -专利权人：操纵技术IP控股公司
申请日： 2017-04-25 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：控制车辆的一个或者多个组件的方法，包括：接收与车辆的转向系统相关的参考转向命令和一个或者多个测量信号；基于所述一个或者多个测量信号，估计转向系统的状态。方法还包括：确定在继接收所述一个或者多个测量信号之后的一个或者多个时间上由转向系统可实现的最大状态；以及基于转向参考命令和最大状态，控制转向系统。
使用系统状态预测电动助力转向控制

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