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[发明专利]通过制动转向或通过扭矩转向向量化过程中的路径规划-CN202310436326.8在审
发明人： D·杨;M·约纳松 -专利权人：沃尔沃汽车公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：为车辆的至少一个驾驶员支持系统和/或为车辆的至少一个驾驶辅助系统提供控制数据的计算机实施的方法，所述控制数据用于通过曲率规划和转向来支持所述车辆在期望路径上的驾驶，该方法包括：获取所述车辆的悬架数据(10)；获取所述车辆的车辆数据(20)；获取所述车辆的车辆驾驶传感器数据(30)；基于所述悬架数据、所述车辆数据和所述车辆驾驶传感器数据来确定转向角数据(40)；以及基于所述转向角数据以及曲率车辆模型来确定用于所述至少一个驾驶员支持系统和/或驾驶支持系统的控制数据(50)。
通过制动转向扭矩量化过程中的路径规划

[发明专利]基于车辆相机图像处理来生成和利用道路摩擦估计值的方法和系统-CN201910362473.9有效
发明人： S·罗伊乔杜里;赵敏茗;M·约纳松;N·奥尔松 -专利权人：沃尔沃汽车公司
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于车辆相机图像处理来生成和利用道路摩擦估计值的方法和系统，该道路摩擦估计值指示路面与车辆轮胎之间的预期摩擦水平。对前视相机图像进行预处理、区块分割(横向和纵向地，由轮轨等定义)、使用视角变换转换为鸟瞰图图像(16)、区块量化以及最后分类。产生的道路摩擦估计值可用于给驾驶员提供信息、自动控制相关车辆的运动、和/或通知基于云的警报服务以增强驾驶员安全性。
基于车辆相机图像处理生成利用道路摩擦估计值方法系统

[发明专利]用于向主车辆的驾驶员提供转向引导的方法和系统-CN201910630948.8有效
发明人： C·莫迪格;M·约纳松;D·杨;R·尼尔松;D·S·蒙特马约尔;A·林德贝里 -专利权人：沃尔沃汽车公司
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：一种用于辅助主车辆(102)的驾驶员避免碰撞的方法，该方法包括：检测(S102)车辆附近的目标(104)；确定(S104)主车辆正行驶在与目标的碰撞路线(106)上；检测(S106)在目标的一侧上的一组道路标记(110)；检测(S108)在道路标记的与该道路标记的目标侧相反的一侧上的自由空间(112)，并且当预测在预定时间段内发生与目标的碰撞并且没有检测到用于避免碰撞路线的驾驶员启动的的转向动作时，向主车辆的驾驶员提供(S110)转向引导，包括方向盘角度定向的改变，用于使主车辆朝向道路标记瞬时地转向以向驾驶员指示避让转向动作。
用于车辆驾驶员提供转向引导方法系统

[发明专利]用于碰撞避免的方法和系统-CN201910862633.6有效
发明人： M·里科宁;D·杨;M·艾德格伦;M·约纳松;R·尼尔松 -专利权人：沃尔沃汽车公司
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于主车辆的碰撞避免的方法，该方法包括：检测(S102)车辆附近的目标(104)；确定(S104)主车辆正行驶在与目标的碰撞路线(106)上；检测用于使车辆朝向目标的一侧转向的用户启动的转向动作；确定主车辆的转向不足的程度；当转向不足的程度超过第一转向不足阈值时，控制车辆的转向控制系统以抵消用户启动的转向动作以由此降低转向不足的程度。本发明进一步涉及一种避让转向系统。
用于碰撞避免方法系统

[发明专利]用于在道路偏离事件中辅助驾驶员的方法和系统-CN201910846246.3有效
发明人： M·约纳松;D·杨;R·尼尔松 -专利权人：沃尔沃汽车公司
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于在道路偏离的事件中辅助主车辆(100)的驾驶员的方法。采集(S102)一组驾驶参数值，其中每个驾驶参数指示车辆的当前驾驶状况参数。基于该组驾驶参数值计算(S104)集合道路偏离值。当道路偏离值超过道路偏离阈值时，调节(S106)车辆的速度或由转向控制系统(202)施加到车辆的可转向车轮的转向扭矩中的至少一个，直到道路偏离值低于道路偏离阈值。
用于道路偏离事件辅助驾驶员方法系统

[发明专利]用于确定车辆中轮胎-道路摩擦的方法和系统-CN201910504551.4有效
发明人： M·约纳松;N·奥尔松;S·姆皮里西蒂;S·罗伊乔杜里;赵敏茗 -专利权人：沃尔沃汽车公司
申请日： 2019-06-12 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B60T8/172 文献下载
摘要：一种用于基于车队的轮胎‑道路摩擦特性来估算车辆的轮胎特性的方法。该方法包括：在多个指定位置处确定(100)属于车队的多个车辆的轮胎‑道路摩擦；确定(102)车队在每个指定位置处的基准轮胎‑道路摩擦；在车辆(200)中，确定(104)在作为指定位置之一的第一位置(202)处的当前轮胎‑道路摩擦；确定(106)当前轮胎‑道路摩擦与用于第一位置的车队的基准轮胎‑道路摩擦之间的差异；基于所确定的差异估算(108)车辆的轮胎特性。还提供了一种被配置为执行所述方法的系统。
用于确定车辆轮胎道路摩擦方法系统

[发明专利]用于控制车辆轮胎-道路摩擦估计的方法和系统-CN201811294478.4有效
发明人： M·约纳松;M·布伦斯特伦;R·尼尔松 -专利权人：沃尔沃汽车公司
申请日： 2018-11-01 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：提供了一种用于控制车辆(200)在道路(202)上行驶的方法。该方法包括：识别(100)即将到来的弯道(204)并确定(102)弯道的特性；确定(104)当前车速vv；估计(106)车辆的轮胎与道路之间的摩擦μe；基于弯道特性、车速和估计的摩擦来估计(108)当进入弯道时的最大可允许车速vmax_e；如果当前车速高于估计的最大可允许车速，则确定(112)需要摩擦测量；如果车辆与弯道入口之间的距离dv高于预定阈值距离dT，并且如果检测到制动动作，则在制动动作期间执行(116)摩擦测量以确定当前摩擦μc；如果车辆与弯道入口之间的距离低于预定阈值距离，则执行(118)摩擦测量以确定当前摩擦；以及基于弯道半径、车速和当前摩擦确定(120)最大可允许车速vmax_d。
用于控制车辆轮胎道路摩擦估计方法系统

[发明专利]用于车辆的增强偏航响应的方法和系统-CN201910128531.1有效
发明人： D·杨;M·约纳松 -专利权人：沃尔沃汽车公司
申请日： 2019-02-21 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B60W40/114 文献下载
摘要：本发明涉及用于控制车辆(201)车轮转矩的方法和系统从而在拐弯事件期间提供期望的车辆偏航转矩。基于当前车轮转矩数据(PtTq)和横向加速度数据(LatAcc)以及模型确定指示来自横向车轮力的间接车辆偏航转矩贡献的一组间接偏航转矩参数(a，k)。计算用于前轴轮(202，204)的所需转矩和用于后轴轮(206，208)的所需转矩从而考虑了间接偏航转矩参数组提供期望的纵向车轮转矩和目标车辆偏航(MzReq)。计算出的转矩被施加于相应的独立车轮。
用于车辆增强偏航响应方法系统

[发明专利]用于计算道路摩擦估计值的方法和系统-CN201810379587.X有效
发明人： M·约纳松;A·阿尔宾松;F·H·布鲁塞柳斯 -专利权人：沃尔沃汽车公司
申请日： 2018-04-25 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于计算路面与车辆的轮胎(101a‑d)之间的摩擦估计值(μ)的方法。该方法包括将可控扭矩施加到车辆的至少一个车轮并且当施加可控扭矩时确定车辆速度。当施加扭矩时估计作用在所述第一轮胎上的当前轮胎力。基于车辆速度，估计所述轮胎的当前滑移。基于当前轮胎力和表示当前滑移的所述值来确定所述轮胎力相对于所述滑移的当前梯度。当当前梯度超过预定的第一梯度阈值并且低于预定的第二梯度阈值时，计算摩擦估计值。
用于计算道路摩擦估计值方法系统

[发明专利]运载工具的行驶表面摩擦力估计-CN201980073500.9在审
发明人： S·C·珀佩尔;M·约纳松 -专利权人： UATC有限责任公司;沃尔沃汽车公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：提供用于产生指示与行驶表面相关联的摩擦力的数据及用于与一或多个运载工具相关联地使用所述摩擦力数据的系统及方法。在一个实例中，计算系统可检测与运载工具相关联的停止及在所述停止期间启动所述运载工具的转向动作。所述转向动作与所述运载工具的至少一个轮胎相对于行驶表面的移动相关联。所述计算系统可获得与所述运载工具的所述停止期间的所述转向动作相关联的操作数据。所述计算系统可至少部分基于与所述转向动作相关联的所述操作数据确定与所述行驶表面相关联的摩擦力。所述计算系统可产生指示与所述行驶表面相关联的所述摩擦力的数据。
运载工具行驶表面摩擦力估计

[发明专利]用于确定地面与车辆轮胎之间摩擦的方法和系统-CN201710902914.0有效
发明人： T·古斯塔夫松;M·约纳松 -专利权人：沃尔沃汽车公司
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B60W40/068 文献下载
摘要：提供了一种用于估算车辆轮胎与路面之间摩擦的方法，所述方法包括获得前轮轴转矩、后轮轴转矩、车辆纵向加速度、车辆纵倾率和车轮旋转速度。所述方法还包括基于车辆重心和纵向加速度确定前轮法向力和后轮法向力；确定纵向轮胎刚度，基于车轮旋转速度和车辆纵向加速度联合地确定车辆纵向速度以及基于车辆纵倾率确定相对于水平面的车辆纵倾角；并且基于前和后轮轴转矩、前轮法向力以及纵倾角和车辆纵向速度的联合估算值确定轮胎与地面之间的摩擦系数。还提供了用于执行所述方法的系统。
用于确定地面车辆轮胎之间摩擦方法系统

[发明专利]用于计算道路摩擦力估计的方法和系统-CN201710879344.8有效
发明人： M·舍尔德;M·约纳松 -专利权人：沃尔沃汽车公司
申请日： 2017-09-26 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B60W40/068 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于在车辆(100)正沿路线开动时计算路面和所述车辆的轮胎(101a‑d)之间的摩擦力估计(μ)的方法，所述轮胎布置在所述车辆的可转向车轮(102a‑b)上，并且所述车辆包括两个前车轮(102a‑b)和两个后车轮(102c‑d)以及轴架(104)，所述轴架可枢转地附接到连接到所述可转向车轮的连杆臂(106)，以使得所述轴架的平移运动导致所述连杆臂绕中心立轴元件(108)旋转，以便所述连杆臂导致所述可转向车轮的回转运动。本发明还涉及相应的系统和车辆。
用于计算道路摩擦力估计方法系统

[发明专利]辅助转向系统单元、辅助转向系统、车辆和辅助转向方法-CN201610267204.0有效
发明人： M·约纳松;M·托尔 -专利权人：沃尔沃汽车公司
申请日： 2016-04-27 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：提供了一种车辆(50)、一种方法(100)、一种辅助转向系统单元(40)和一种辅助转向系统(36)。该辅助转向系统单元(40)包括：故障确定装置(41)，其被布置成用于确定在该主转向系统中存在故障；以及路径控制器(42)，其被布置成产生用于该主车(50)的即将出现的路径(P)。该辅助转向系统单元(40)被布置成，一旦确定在该主转向系统中出现故障，就通过差动制动，使该主车(50)沿着该路径(P)转向，并且被布置成根据由于该差动制动而作用在主车(50)上的偏航扭矩(T)以及源自在制动了的可转向车轮(10)上产生的定位扭矩的转向角度而使差动制动转向，其中，该定位扭矩由相关的车轮悬架主销偏距(27)所导致。
辅助转向系统单元车辆方法

[发明专利]用于为主车辆提供干预转向动作以避免碰撞的方法和系统-CN201910628317.2在审
发明人： M·约纳松;D·杨 -专利权人：沃尔沃汽车公司
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：一种用于为主车辆(102)提供干预动作的方法。检测车辆附近的目标(104)，确定主车辆正行驶在与目标的碰撞路线(106)上。当预测在预定时间段内发生与目标的碰撞并且没有检测到用于避免碰撞路线的驾驶员启动的转向动作时，控制(S106)转向控制系统以向主车辆的可转向的车轮提供初始转向扭矩动作，用于提供朝向目标的与检测到的安全侧(108)相同侧的初始转向动作。检测响应于初始转向扭矩动作的驾驶员启动的转向动作。接下来，提供用于改变主车辆的当前驾驶路线以避免与目标碰撞的干预动作。
转向动作主车辆检测转向扭矩转向控制系统预定时间段避免碰撞可转向干预车轮驾驶行驶响应预测安全

[发明专利]用于轮胎与道路摩擦力估算的方法和设备-CN201610420999.4有效
发明人： M·约纳松;T·古斯塔夫松;A·阿尔宾松;F·H·布鲁塞柳斯 -专利权人：沃尔沃汽车公司
申请日： 2016-06-13 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： B60W40/068 文献下载
摘要：本发明涉及用于估算轮式双轴线双轨道道路车辆(1)的轮胎与地面之间摩擦系数(μ_i)的方法和设备。如果所述车辆(1)的纵向速度v_x高于第一阈值v_xthres并且轮偏转角δ_f和/或横摆角速度Ω_z低于第二阈值δ_thres/Ω_zthres，则在第一轴上的两个车轮上施加正扭矩并且在第二轴上的两个车轮上施加相反的负扭矩同时遵循驾驶员请求的纵向车辆(1)加速度(α_x)。测量轮速ω_i和估算轮胎力(f_i)。根据测量的轮速ω_i和估算的轮胎力(f_i)估算轮胎与地面之间的摩擦系数(μ_i)。使得估算的摩擦系数(μ_i)对其它车辆(1)系统是能获得的。
用于轮胎道路摩擦力估算方法设备

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