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[发明专利]标志牌定位方法、电子设备和存储介质-CN202310500761.2在审
发明人：刘向前;汤淑明;顿海洋;武晨;任杰;张映 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请公开了一种标志牌定位方法、电子设备和存储介质，涉及计算机视觉技术领域，其中方法包括：基于交通设备上设置的双目相机和雷达，以相同视场角同步采集包含目标标志牌的双目视图和初始点云；将所述双目视图进行立体匹配后得到的点云与所述初始点云进行融合，并基于融合结果确定所述目标标志牌与所述交通设备之间的相对位置；基于所述相对位置，以及所述交通设备在同步采集时刻的空间位置，确定所述目标标志牌的空间位置。本申请提供的方法和装置，提高了目标标志牌的定位准确性，提高了目标标志牌的定位稳定性。
标志定位方法电子设备存储介质

[发明专利]嵌入式设备中基于深度学习的交通标志检测方法及系统-CN202010634897.9有效
发明人：汤淑明;闫志峰;朱海兵;顿海洋 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明属于人工智能计算机视觉领域，具体涉及一种嵌入式设备中基于深度学习的交通标志检测方法及系统、装置，旨在解决现有检测方法在嵌入式设备中运行时无法兼顾检测精度与效率的问题。本发明包括：通过改进的特征提取网络提取输入图像的浅层特征图；通过辅助卷积网络将浅层特征图生成不同尺度的深层特征图；通过特征融合网络融合浅层特征与深层特征；通过改进的分类检测器结合非极大值抑制，获取在原输入图像上显示的交通标示的类别和检测框。本发明通过轻量级的MobileNet提取浅层特征，通过辅助网络提取深层特征，融合浅层特征与深层特征进行分类检测，在保证检测精度的基础上大大提升了检测效率，在运算能力有限的嵌入式设备中也能取得很好的效果。
嵌入式设备基于深度学习交通标志检测方法系统

[发明专利]动态环境下的视觉SLAM初始化方法、系统、装置-CN201910924601.4有效
发明人：汤淑明;卢晓昀;顿海洋;黄馨;张力夫 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明属于机器人、无人驾驶、AR视觉领域，具体涉及一种动态环境下的视觉SLAM初始化方法、系统、装置，旨在解决SLAM在动态环境下缺乏提取静态特征点的问题。本系统方法包括获取有视差的两帧图像；获取前一帧图像的匹配特征点；前一帧图像等份划分，得到多个图像块，将包含匹配特征点大于设定阈值的图像块作为格子模型，并获取格子模型的内点和质心；通过内点计算格子模型的耦合度，基于预设的耦合度阈值选取格子模型构建对应的格子模型集合；基于质心计算每一个格子模型集合的分布方差，选取值最大的集合构建静态特征集合；将静态特征集合三角化，通过非线性优化对SLAM初始化。本发明能提取足够的静态特征点。
动态环境视觉 slam 初始化方法系统装置

[发明专利]基于Lua脚本的图形化编程系统-CN201911238277.7有效
发明人：汤淑明;唐溯;顿海洋;黄馨;张力夫;张小景;张映 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G06F8/34 文献下载
摘要：本发明涉及编程技术领域，具体涉及一种基于Lua脚本的图形化编程系统。为了解决现有编程系统入门难度高，对用户不友好的问题，本发明提出了一种基于Lua脚本的图形化编程系统，基于Lua脚本的图形化编程系统包括第一系统、第二系统和第三系统；第一系统用于获取用户编程代码并将用户编程代码编译成Lua脚本；第二系统用于读取第一系统编译的Lua脚本，并将所读取的Lua脚本发送至第三系统；第三系统用于解析Lua脚本，并且运行解析Lua脚本得到的结果。本申请的基于Lua脚本的图形化编程系统入门难度低，适于作为学生熟悉图形化编程之后的进阶学习。
基于 lua 脚本图形编程系统

[发明专利]一种无人车自学习控制方法、装置、设备及可读存储介质-CN202110949314.6在审
发明人：汤淑明;张力夫;顿海洋 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种无人车自学习控制方法、装置、设备及可读存储介质，涉及无人驾驶技术领域，该方法包括以下步骤：获取车辆在当前驾驶环境的运动控制规则；其中，所述运动控制规则输出的是所述车辆的执行动作，输入的是所述车辆的行驶状态；根据所述运动控制规则，对无人车进行训练，控制所述车辆进行自主驾驶；在自主驾驶过程中，获取所述行驶状态；根据所述行驶状态，生成车辆的行驶能力，并根据所述行驶能力调整及更新所述运动控制规则，本发明实现无人车控制器可以从无到有逐步提升，进而掌握熟练的驾驶能力。
一种无人自学习控制方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种分时复用交叉启停系统及其控制方法-CN202010078106.9有效
发明人： 顿海洋;郝海涛;尹正富 -专利权人：北京韬盛科技发展有限公司
申请日： 2020-02-02 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种分时复用交叉启停系统及其控制方法。所述方法包括以相邻的多个分控箱为一组机位，将分控箱分成多组机位，主控箱以组为单位向每组机位发出交叉启动信号，对每组机位进行启动控制；分控箱接收所述交叉启动信号，控制对应电动葫芦启动；电流传感器实时采集CAN总线上的电流值，发送到主控箱，当电流值超过预设的最大电流阈值时，主控箱以组为单位向每组机位发出停机信号，对每组机位进行停机控制。以此方式，使系统内设备正常运行，避免由于机位同时启动导致瞬时启动电流对电力设备产生极大的冲击，同时通过设置电流传感器自动监测CAN总线中的电流值，对系统进行电流保护。
一种分时交叉系统及其控制方法

[发明专利]一种爬架控制系统及方法-CN202010067822.7有效
发明人：郝海涛;尹正富;顿海洋 -专利权人：乾日安全科技（北京）有限公司
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B66D1/12 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种爬架控制系统及方法。所述系统包括一主控箱连接多组机位，每组机位包括多个相邻机位，每一所述机位包括一与主控箱连接的分控箱，所述主控箱接收分控箱回传的数据，对每组机位进行单独控制；还包括荷载传感器、位移传感器和气压传感器；分控箱连接荷载传感器、位移传感器和气压传感器，接收荷载传感器发送的荷载数据，接收位移传感器发送的电动葫芦链条运动的位移，接收气压传感器的大气压强数据；分控箱连接电动葫芦，将接收到的主控箱的控制命令发送至电动葫芦，对电动葫芦进行控制。以此方式，可以对爬架的升降和启停进行控制，并在发生突发情况时，及时做出判断并立即予以响应，避免造成工程巨大损失或人员伤亡。
一种控制系统方法

[发明专利]一种爬架专用智能主控箱-CN202010078101.6有效
发明人：郝海涛;尹正富;顿海洋 -专利权人：北京韬盛科技发展有限公司
申请日： 2020-02-02 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G06F1/18 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种爬架专用智能主控箱，包括箱体、机位组别设置装置、确定装置、机位识别装置、升降控制装置、报警装置和主控屏，机位组别设置装置用于进行机位分组；机位组别确定装置用于确定待升降的机位组别；机位识别装置用于识别机位；升降控制装置用于根据识别结果判断识别出的机位信息与待升降的机位组别所包括的所有机位的机位信息是否一致，若不一致，则不进行升降并控制报警装置报警；主控屏用于接收用户操作及信息显示。在该方案中同一智能主控箱管理下的多个分控箱能够分成多组控制，且主控箱能够进行机位的识别，且只有在识别出一组中的所有机位全部正常后方能启动升或降，这样便可防止因各种原因导致的单点提升等隐患。
一种专用智能主控

[实用新型]一种爬架智能安全保障装置-CN202020149392.9有效
发明人：郝海涛;尹正富;顿海洋 -专利权人：北京韬盛科技发展有限公司
申请日： 2020-02-02 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： E04G3/32 文献下载
摘要：本实用新型的实施例提供了一种爬架智能安全保障装置。所述装置包括一主控箱，所述主控箱接收分控箱回传的数据，对每组机位进行单独控制；荷载传感器设置于电动葫芦上，且通过信号线连接分控箱；位移传感器设置于电动葫芦的转轴上，且连接分控箱；气压传感器悬挂在与电动葫芦等高的位置，连接分控箱；分控箱连接荷载传感器、位移传感器、气压传感器和电动葫芦。以此方式，本实用新型通过判断当前机位的荷载和位移是否正常，从而判断机位设备的运行状态，当设备出现故障时，第一时间进行处理并报警，保证了施工过程中施工现场的安全性，将设备故障的损失降到最低；又通过监控电动葫芦上升的海拔高度对施工过程的施工进度进行监控。
一种智能安全保障装置

[实用新型]爬架专用智能主控箱-CN202020149388.2有效
发明人：郝海涛;顿海洋;尹正富 -专利权人：北京韬盛科技发展有限公司
申请日： 2020-02-02 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本实用新型的实施例提供了一种爬架专用智能主控箱，包括：箱壳和面板组成的箱体，箱壳内设有容纳腔，面板安装在箱壳前侧开口处，面板上设有第一安装孔、多个第二安装孔和至少一个第三安装孔；主控屏，镶嵌安装在第一安装孔处，用于接收和相关信息显示；启停、升降和急停等多个机械开关，一一对应安装在多个第二安装孔处；空气开关，安装在至少一个第三安装孔处；主控板，安装在箱壳与面板之间；箱体还包括一侧与箱壳铰接且能够相对面板打开和关闭的盖板。该案在原有箱体的基础上额外设置了一个可对面板上的零部件进行保护的盖板，这样既可提高主控箱的防水防尘性能，又可降低主控屏、主控板、机械开关等在运输途中或在施工现场被碰撞损坏的概率。
专用智能主控

[外观设计]爬架专用主控箱箱体-CN202030046118.4有效
发明人： 顿海洋;尹正富;韩亚楠 -专利权人：北京韬盛科技发展有限公司
申请日： 2020-02-02 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：爬架专用主控箱箱体。2.本外观设计产品的用途：作为爬架专用主控箱的零件。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：组件1立体图。5.无设计要点，省略组件2的后视图、组件2的左视图、组件2的右视图、组件2的俯视图、组件2的仰视图;组合后视图与组件1后视图相同，省略组合后视图;本外观设计产品的组合俯视图为使用时不容易看到或看不到的部位，省略组合俯视图。6.本外观设计属于组件产品，组件1为箱座，组件2为箱门，组件2能够转动地安装在组件1上，且组件2能够相对组件1打开和关闭。
专用主控箱体

[实用新型]一种爬架专用智能分控箱-CN202020149391.4有效
发明人：郝海涛;尹正富;顿海洋 -专利权人：北京韬盛科技发展有限公司
申请日： 2020-02-02 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型的实施例提供了一种爬架专用智能分控箱，包括分控箱体，所述分控箱体包括分控箱箱壳和分控箱面板，所述分控箱面板上设置有第一安装孔、多个第二安装孔和第三安装孔；所述分控箱箱壳底部还设置有第一插座、第二插座和第三插座；触摸显示屏镶嵌安装在所述第一安装孔处，用于接收用户的触摸信号，以收集用户的输入信息，所述触摸显示屏还用于进行相关信息的显示；多个机械开关安装在多个第二安装孔处，电闸组件安装在所述第三安装孔处；电控板安装在所述分控箱体内。以此方式，能够对电动葫芦进行上升、下降、急停等多种控制，并将采集到的传感器数据和设备状态数据通过显示屏进行显示，满足了施工现场对爬架控制的要求。
一种专用智能分控箱

[实用新型]一种爬架专用可视化手持遥控终端-CN202020149393.3有效
发明人：尹正富;顿海洋 -专利权人：北京韬盛科技发展有限公司
申请日： 2020-02-02 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： G08C17/02 文献下载
摘要：本实用新型的实施例提供了一种爬架专用可视化手持遥控终端，包括上壳体和下壳体，上壳体和下壳体构成一腔体，在所述上壳体上设置操作控制区，所述操作控制区上设置多个操作按键，所述操作按键包括用于供用户选择需要提升的机位组别的机位组别选择按键以及用于控制机位升降动作的升降控制按键；在所述上壳体上设置触摸显示屏，在所述腔体内设置电控板。以此方式，可以使爬架施工现场控制通过手持移动操作，控制电动葫芦及现场设备，扩大了施工人员的活动范围，提升了施工现场的效率；当现场出现紧急情况时，施工人员能够第一时间对设备进行控制，避免造成更大的损失。
一种专用可视化手持遥控终端

[发明专利]一种爬架智能通讯故障告警系统和方法-CN202010078103.5在审
发明人：郝海涛;顿海洋;尹正富 -专利权人：北京韬盛科技发展有限公司
申请日： 2020-02-02 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： E04G3/32 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种爬架智能通讯故障告警系统和方法。所述系统包括主控箱，用于以固定时间间隔通过CAN总线向若干分控箱发送心跳包，设置响应等待时间，根据在所述响应等待时间内是否收到对应分控箱的响应报文，判定所述分控箱与主控箱之间的通讯是否发生故障；当判定所述分控箱与主控箱之间的通讯发生故障后，向所述分控箱发送设备停机指令和报警信号；分控箱用于监听CAN总线上的心跳包，并识别与所述分控箱匹配的心跳包，向主控箱反馈响应报文；在接收到设备停机指令后，控制设备停机，并进行报警。以此方式，在发生通讯中断等突发情况时，及时做出判断并立即予以响应，避免了由于不及时发现突发情况产生巨大损失。
一种智能通讯故障告警系统方法

[发明专利]一种爬架智能升降安全检测方法和装置-CN202010078102.0在审
发明人： 顿海洋;尹正富 -专利权人：北京韬盛科技发展有限公司
申请日： 2020-02-02 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种爬架智能升降安全检测方法和装置。所述方法包括建立荷载数据链表，所述荷载数据链表用于将采集到的荷载数据按照先进先出的顺序存储；设置初始荷载基数、荷载阈值和最大荷载阈值；以固定时间间隔采集荷载传感器的荷载数据，判断荷载数据是否正常，如果正常，则存入荷载数据链表，否则荷载异常，发出荷载异常信号到上位机。以此方式，可以通过检测荷载数据，从而判断当前爬架升降的过程是否出现异常，并在发现异常的第一时间对异常的设备进行运动状态控制及报警，能够增加爬架智能升降过程中的安全性，避免造成严重损失。
一种智能升降安全检测方法装置

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