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[发明专利]一种车辆行驶场景采集方法、装置、设备及介质-CN202110872398.8有效
发明人：李子贺;陈国斌;雷雨苍;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G07C5/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆行驶场景采集方法、装置、设备及介质。在车辆与目标的距离大于预设距离时，将采集的环境图像作为第一采集数据，存储在第一存储区内；在车辆与目标的距离变为小于或等于预设距离时，对当前采集的环境图像进行场景识别，若识别结果为非预设场景，则将环境图像作为第一采集数据，存储在第一存储区内；若识别结果为预设场景，则将环境图像作为第二采集数据，存储在第二存储区内。通过在线实时识别场景，并将属于非预设场景和属于预设场景的环境图像分别作为第一采集数据和第二采集数据，并分开存储，无需离线对大量数据进行筛选，提高了场景采集效率，节省了计算资源。
一种车辆行驶场景采集方法装置设备介质

[发明专利]交通信号灯的识别方法、装置及电子设备-CN202210161879.2在审
发明人：李子贺;陈国斌;雷雨苍;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供了一种交通信号灯的识别方法、装置及电子设备，首先获取目标图像中的交通信号灯的属性信息；其中交通信号灯位于目标图像的目标区域中；然后通过预先训练完成的决策网络对属性信息及目标区域进行处理，确定交通信号灯的场景信息，基于场景信息确定交通信号灯指示的车辆通行信息；其中，决策网络的训练数据包括语义地图信息。该方式中通过语义地图信息对决策网络进行训练，提高了决策网络对交通信号灯的图像信息及属性信息的处理能力，从而提高了识别交通信号灯指示的车辆通行信息的准确度。
交通信号灯识别方法装置电子设备

[发明专利]行驶环境的检测方法、装置、设备及存储介质-CN202111225611.2在审
发明人：孙淼;雷雨苍;陈世熹;宁华中;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶控制领域，公开了一种行驶环境的检测方法、装置、设备及存储介质。获取当前时刻的环境数据和过往预置时刻的第一检测结果，并对环境数据和第一检测结果进行预处理，得到待检测数据集；基于预置深度学习网络，对待检测数据集进行行驶环境的直连感知分析，得到近似感知数据；采用近似感知数据生成当前时刻的行驶环境的第二检测结果。本发明降低了无人驾驶汽车对驾驶环境中障碍物检测的延时，对突然出现的障碍物进行快速检测，提升无人驾驶汽车的驾驶安全性。
行驶环境检测方法装置设备存储介质

[发明专利]加速度预测模型训练方法、加速度预测方法及相关装置-CN202111039744.0在审
发明人： 雷雨苍;杨欣豫;陈世熹;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G06N3/08 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种加速度预测模型训练方法、加速度预测方法及相关装置，包括：获取多帧传感数据，按照预设标注频率对传感数据进行标注，以标注物体在已标注的传感数据的输出时刻时的位置；采用已标注的传感数据和位置训练速度预测模型；将未标注的传感数据输入速度预测模型中得到物体在未标注的传感数据的输出时刻时的速度；根据传感数据的输出时刻和物体的速度标注物体的加速度；采用传感数据和加速度训练加速度预测模型，无需基于卡尔曼滤波估计加速度，加速度预测模型建模能力强，泛化能力好，并且按照低于传感器采集频率的预设标注频率对部分传感数据标注位置，相对于直接对所有传感数据标注加速度成本低，并且降低了加速度的标注难度。
加速度预测模型训练方法相关装置

[发明专利]一种交通信号灯的时间校正方法、装置、设备和存储介质-CN201910556354.7有效
发明人：李子贺;雷雨苍;黄章帅;钟华;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种交通信号灯的时间校正方法、装置、设备和存储介质。该方法通过获取多帧携带有时间戳的目标图像，所述目标图像中具有交通信号灯；从每帧所述目标图像中识别所述交通信号灯的状态信息，所述状态信息包括通行指示信息、维持所述通行指示信息的时间信息；使用属于同一个所述通行指示信息的多个时间戳校正当前帧目标图像的时间信息的精度，解决因通过图像处理的技术只能获取整数精度的时间信息所带来的时间误差问题，实现提高时间信息的精度，进而减少识别交通信号灯的时间信息的误差，增加车辆的行驶可靠性和安全性。
一种交通信号灯时间校正方法装置设备存储介质

[发明专利]交通灯决策方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201811570254.1有效
发明人： 雷雨苍;黄章帅;李子贺 -专利权人：文远知行有限公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本申请涉及一种交通灯决策方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取当前位置交通灯的检测结果，并根据检测结果，采用预设的决策模型确定各行驶方向的交通灯所需跳转的状态，其中，检测结果包括当前位置所能检测到的各交通灯的指示属性和检测图像，决策模型用于根据交通灯的指示属性的优先级进行状态跳转。采用本方法能够避免了将所有检测结果同等优先级处理所可能导致的决策失误的情况，以及避免了检测模块在受到干扰的情况下导致检测错误的情况，该方法使得交通灯的决策结果不简单依赖检测的直接结果，在结合其指示属性和检测图像进行决策的情况下，其准确率大大提高。
交通灯决策方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种车辆状态检测方法、装置、设备和存储介质-CN202011564169.1在审
发明人： 雷雨苍;陈国斌;任晓波;李子贺;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆状态检测方法、装置、设备和存储介质，方法包括：获取图像数据和声音数据；通过第一预置模型检测图像数据中的车辆类别和车辆灯光状态，得到第一检测结果；通过第二预置模型检测声音数据的类型，得到第二检测结果；根据第一检测结果和第二检测结果，确定车辆状态。本申请解决了现有技术只识别车辆类型，不能识别车辆状态，导致自动驾驶车辆做出不合理的避让行为的技术问题。
一种车辆状态检测方法装置设备存储介质

[实用新型]一种基于区块链的交通信号采集处理系统-CN202021121203.3有效
发明人：周剑明;钟华;郭鑫;古戊明;李劲;刘振亚;祁赟;黄炬燊;钱炜;戴灼根;雷雨苍;李子贺 -专利权人：中国联合网络通信有限公司广州市分公司;广州文远知行科技有限公司
申请日： 2020-06-17 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于区块链的交通信号采集处理系统，为了解决现有交通信号数据容易丢失以及篡改，提供一种基于区块链的交通信号采集处理系统，包括通信连接的区块链信号采集加密设备、云端信号处理子系统、区块链网络以及终端信号接收子系统，所述区块链信号采集加密设备用于收集交通路侧设备采集的交通信号数据并加密后传输给云端信号处理子系统，所述云端信号处理子系统用于对接收到的信号数据进行解密和身份验证同时将数据打包上传到所述区块链网络，所述区块链网络用于对接收的数据进行存证，所述终端信号接收子系统用于接受云端信号处理子系统发送过来的信号数据并将其显示给终端。
一种基于区块交通信号采集处理系统

[发明专利]交通灯状态确定方法、装置、设备和存储介质-CN201910881332.8有效
发明人： 雷雨苍;陈国斌;李子贺 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种交通灯状态确定方法、装置、设备和存储介质，电子设备获取当前道路环境中的交通灯图像；然后，获取交通灯的参考信息；其中，参考信息包括交通灯的控制信号以及其它车辆得到的交通灯的状态识别结果中的至少一种；最后，根据交通灯图像与参考信息，确定交通灯的当前实际状态。采用上述方法，可以避免交通灯图像被干扰时造成的交通灯状态确定不准确的问题，保障车辆行驶安全。
交通灯状态确定方法装置设备存储介质

[发明专利]交通信号灯状态识别方法、装置、设备和存储介质-CN202010130208.0在审
发明人：黄章帅;雷雨苍;李子贺;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种交通信号灯状态识别方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：根据车辆获取的图像确定至少一个备选交通信号灯检测结果；根据地图数据，从所述备选交通信号灯中确定与车辆位置信息匹配的目标交通信号灯；根据所述目标交通信号灯与所述车辆之间的相对位置关系，将所述目标交通信号灯映射至所述图像中，得到交通信号灯映射结果；根据所述交通信号灯映射结果，以及所述备选交通信号灯检测结果，确定交通信号灯状态。使用本发明实施例的技术方案，可以实现准确识别车辆前方交通信号灯的状态。
交通信号灯状态识别方法装置设备存储介质

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