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[发明专利]一种前视声呐图像水下目标在线识别方法及设备-CN202310823018.0在审
发明人：周天;张腾飞;杜伟东;于晓阳;陈宝伟 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06V10/94 文献下载
摘要：本发明公开了一种前视声呐图像水下目标在线识别方法及设备，该方法通过将收集的前视声呐图像数据集输入预训练的yolo‑v3深度学习检测模型进行微调训练后，将模型文件、权重文件和配置文件一起经过ATC工具转换得到离线模型并部署至嵌入式系统中。对前视声呐设备在线采集的数据流通过转化后生成声呐图像，使用嵌入式系统调用检测模型对图像中目标进行检测，并将检测结果打包传至显控软件。可以使得结果更加直观，降低对声呐图像目标识别的难度。辅助操作员对显控上目标的判断，避免漏检误检，减少操作员的出错率，解决由于人工识别难而导致难以推广的问题。
一种声呐图像水下目标在线识别方法设备

[发明专利]一种多波束合成孔径声呐三维成像算法-CN202011301821.0有效
发明人：魏波;李海森;周天;徐超;朱建军;陈宝伟;邢天耀 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01S15/89 文献下载
摘要：本发明提供一种多波束合成孔径声呐三维成像算法，根据多波束合成孔径声呐换能器基阵结构，在航迹向上通过载体的运动，虚拟合成大孔径基阵，在水平向上利用多接收阵元结构分辨回波到达方位。通过载体的运动，在不同航迹向位置照射探测区域，对接收到的回波信号进行相干补偿累加，能够获得航迹‑斜距‑角度坐标系下的三维声呐图像输出。利用坐标变换，将声呐图像转变为更易于观察的水平向‑航迹向‑深度向坐标系下的三维声呐图像。本方法突破了多波束测深声呐及常规合成孔径声呐的机理限制，在航迹向获得恒定的成像分辨率，在水平向和深度向平面获得较高的成像分辨率，实现三维空间内的精细化声呐成像。
一种波束合成孔径声呐三维成像算法

[发明专利]一种基于峰值判别的差分累加高分辨浅剖分层处理方法-CN202111145755.7有效
发明人：朱建军;周天;孟新宝;李海森;陈宝伟;杜伟东;徐超;李静 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01V1/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于峰值判别的差分累加高分辨浅剖分层方法，用于实时输出高分辨率的海底浅地层剖面图像。首先，将海底浅地层反向散射信号包络的三个相邻样本点依次两两做一阶差分运算，并将连续大于零的差分输出进行累加求和；其次，对相同的三个样本点做二阶差分运算，并判别若两个一阶差分运算结果若均小于零，则将二阶差分运算结果作为高分辨浅剖分层处理的输出，否则将一阶差分输出的累加和作为高分辨浅剖分层处理的输出，并重新进行一阶差分输出的累加运算。以此类推，逐点输出高分辨浅剖分层信号。该方法计算简单，利于工程实时实现，可有效提高海底浅地层剖面的分辨率和信噪比。
一种基于峰值别的累加分辨分层处理方法

[发明专利]具备隧道效应抑制能力的平面声学基阵超宽覆盖波束发射方法-CN201911315485.2有效
发明人：朱建军;孟新宝;孙敏;周天;李海森;陈宝伟;杜伟东;徐超 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-12-19 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01S7/524 文献下载
摘要：本发明涉及一种具备隧道效应抑制能力的平面声学基阵超宽覆盖波束发射方法，属于水声学阵列波束形成技术领域。包括利用平面声学基阵两个相邻平面基元辐射超宽覆盖波束，开始发射后，与平面基元1对应的通道1输出信号至平面基元1并开始计时，当计时到达两倍信号脉冲宽度时，通道1停止输出信号；而与平面基元2对应的通道2在开始发射后先不输出信号，但与通道1同时计时，当到达相控时延时，开始输出与通道1相同的信号至平面基元2并重新计时，当计时到达信号脉冲宽度时，通道2停止输出信号，完成一次脉冲宽度的超宽覆盖波束发射。本发明可实现中央波束强度低、两侧波束强度高的超宽覆盖发射波束，可有效抑制隧道效应，且方法简单，易于实施。
具备隧道效应抑制能力平面声学基阵超宽覆盖波束发射方法

[发明专利]一种隧道上部导坑的出渣结构以及出渣方法-CN201710457338.3有效
发明人：顾永贵;秦佳佳;武其亮;官彬;王伟;陈宝伟 -专利权人：中铁二十四局集团安徽工程有限公司;中铁二十四局集团有限公司
申请日： 2017-06-16 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： E21D9/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种隧道上部导坑的出渣结构，其包括：临时仰拱，其设置在所述隧道上部导坑底部；至少一个出渣孔，其设置在所述临时仰拱上；通过所述出渣孔将获得所述上部导坑的过程中产生的渣土倒入位于所述临时仰拱下方的渣土收集装置中。本发明可以加快上部导坑的出渣速度，加快施工进度。
一种隧道上部导坑结构以及方法

[发明专利]基于相位法的多波束声呐海底地形测量质量实时评估方法-CN201811310129.7有效
发明人：杜伟东;周天;王璐瑶;徐超;陈宝伟 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01S15/88 文献下载
摘要：本发明提供一种基于相位法的多波束声呐海底地形测量质量实时评估方法，其特征是，多波束声呐相位法的质量因子为：式中：QFφ代表质量因子、tp是相位检测下的到达时刻，单位s、T0是信号的发射脉冲宽度，单位s、k是相位差线性拟合后的斜率、δΔφ2是估计的相位标准差，本发明计算量小且容易获得，计算只涉及回波信号的一些简单特征量；判断准则简单明确，质量因子值越高，深度估计越准确；可实现测深值的实时质量监测，因为质量因子本身就是随TOA一起获得的，而且立即可用；它作为表示测深值质量水平的客观指标，可用于之后更高级的后处理算法，如CUBE算法。
基于相位波束声呐海底地形测量质量实时评估方法

[发明专利]一种基于NDT的成像声呐里程计方法-CN202310027356.3在审
发明人：周天;黄杰;杜伟东;徐超;朱建军;陈宝伟 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提出一种基于NDT的成像声呐里程计方法。所述方法通过成像声呐获取水下环境的声学图像，然后将得到的声学图像进行中值滤波，梯度阈值特征提取，均值聚类分析降噪，NDT算法进行二维点云配准，最后积分得到声呐的里程。本发明提供的成像声呐里程计方法，通过对成像声呐输出的图像进行处理从而得到声呐自身的运动轨迹解决了水下平台的定位问题。且本发明对于水下无人平台的自主导航具有重要作用，可以实现对DVL等水下测速设备的替代，降低了系统的复杂度及成本能够很好的满足市场需求。
一种基于 ndt 成像声呐里程计方法

[实用新型]一种公路铲雪装置-CN202223206727.4有效
发明人： 陈宝伟 -专利权人： 陈宝伟
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： E01H5/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种公路铲雪装置，包括铲雪车体和铲雪铲，所述铲雪车体的头部前侧焊接有连接块，所述连接块的左端转动连接有转动轴，且转动轴上突出连接块的两端固定连接有连接页，所述连接页固定在铲雪铲的侧面，所述铲雪铲的上方固定安装有供盐机构，所述供盐机构的下方安装粘接在铲雪铲上方的封块，所述封块上安装有固定在供盐机构下方的排盐机构。该公路铲雪装置，能够通过供盐机构和排盐机构的使用，方便在将雪铲到公路边侧时，使排盐机构将供盐机构上供盐箱内部的盐经过下料口排到铲身上方的出料口上，方便将盐排到公路边侧雪堆的上方，加快雪的融化速度，避免公路边侧的堆雪融化速度慢，影响交通的问题。
一种公路装置

[发明专利]一种基于SIFT特征的成像声呐里程计方法-CN202310026483.1在审
发明人：黄杰;周天;徐超;杜伟东;陈宝伟;朱建军 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06V10/46 文献下载
摘要：本发明提出一种基于SIFT特征的成像声呐里程计方法。所述方法通过成像声呐获取水下环境的声学图像，然后将得到的声学图像进行SIFT特征提取，然后进行SIFT特征匹配，然后利用最小二乘方法进行运动估计，最后积分得到声呐的里程。本发明提供的成像声呐里程计方法，解决了水下平台的定位问题，无需借助GPS等设备即可实现对水下平台的定位问题。
一种基于 sift 特征成像声呐里程计方法

[发明专利]一种基于深度学习的侧扫声呐瀑布图像中间区域修复方法-CN202010140389.5有效
发明人：叶秀芬;刘俊;刘文智;仰海波;马兴龙;李传龙;贾云鹏;陈宝伟 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-03-03 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于深度学习的侧扫声呐瀑布图像中间区域修复方法，制作样本时，对原始侧扫声呐瀑布图像进行斜距校正后，从瀑布图像的左右两侧不含模糊区域的图像中截取图像并进行缩放来作为真实图像，并制作相同大小的掩模图像，根据掩模图像可以确定待修复图像中需要修复的中间区域。通过深度学习训练得到了深度学习网络的模型参数，对于要修复的声呐瀑布图像，则可以直接输入到该网络模型中，即可得到修复后的声呐瀑布图像，修复后的图像能够消除斜距校正后中间区域的模糊，并实现图像中间不连续区域的平滑过渡，可以提升图像的整体视觉效果，还可以用于后续声呐瀑布图像的进一步处理，对于声呐瀑布图像的实际应用有着重要意义。
一种基于深度学习声呐瀑布图像中间区域修复方法

[发明专利]一种多波束测深声呐水体成像波束形成方法-CN201811017305.8有效
发明人：魏波;李海森;陈宝伟;朱建军;周天;徐超;杜伟东;胡永翔 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-09-01 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： G01S15/89 文献下载
摘要：一种多波束测深声呐水体成像波束形成方法，涉及信号处理领域。本发明主要包括：在每次探测采样时间内，按照时间增益曲线对声波的传播损失进行补偿，经时间平均后得到当前探测水域背景噪声等级；对信号进行近场聚焦波束形成并根据当前背景噪声级，预估出当前快拍序号下的信源数目；对快拍数为1的信号向量进行协方差矩阵估计，通过对前后向平滑后的数据协方差矩阵进行矩阵重构，得到新的伪协方差矩阵；对伪协方差矩阵进行奇异值分解，利用常规波束形成输出结果配合阵列流型构造空间谱函数，得到多波束测深声呐水体成像结果。本发明能够广泛应用于多波束测深声呐水体成像功能中，有效的抑制多波束测深声呐水体成像的背景噪声，提高声呐成像质量。
一种波束测深声呐水体成像形成方法

[发明专利]先导式电磁阀-CN202211337699.1在审
发明人：符江;姜文耀;刘胜智;安慷;万田;向方成;韩洪宝;胡喜庆;秦强;王蒙;鲁帆;曹越;陈宝伟;罗航 -专利权人：苏州热工研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司;浙江桃园智能科技有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： F16K11/044 文献下载
摘要：本发明公开一种先导式电磁阀，其包括先导式电磁阀包括先导阀以及截止式主阀，该先导阀包括壳体、设于壳体内的先导腔室、设于先导腔室内的先导组件以及设于壳体一端与先导组件连接的先导阀口，该截止式主阀包括阀体、一端与先导阀口连接的主阀腔室以及设于主阀腔室内的主阀组件，该主阀组件包括设于主阀腔室内的主阀芯以及与主阀芯连接的复位弹簧。该先导式电磁阀采用双向导向结构，且加设有复位弹簧，避免了传统先导式电磁阀易出现卡涩、漏气的问题，改善了传统先导式电磁阀的工作性能。
先导电磁阀

[发明专利]一种接收换能器阵列幅相一致性近场校准方法-CN201911257833.5有效
发明人：周天;袁伟家;朱建军;魏波;李海森;刘伟陆;杜伟东;陈宝伟 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G01S3/802 文献下载
摘要：本发明提供了一种接收换能器阵列幅相一致性近场校准方法。首先，处于回转台上的接收阵在不同方向采集的入射信号经过聚焦波束形成处理得到一系列的波达方向估计；然后，在频域建立接收信号协方差矩阵，并建立幅相一致性误差估计模型；选取小角度入射角信号，将其邻域角度分别假设为理想入射角，根据幅相一致性误差估计模型估计对应邻域内角度的误差估计结果；最后，根据误差结果补偿阵列，根据试验预设参数选择两已知角度间隔的数据，评估对于角度间隔估计的偏差，根据偏差极小值确定幅相一致性误差，完成校准。本发明能够在不需要辅助信源的情况下提高阵列的幅相一致性及测向性能。
一种接收换能器阵列相一致近场校准方法

[发明专利]一种水池条件下声呐探测距离量值计量校准系统及方法-CN201910176341.7有效
发明人：朱建军;王文彤;梁景然;李海森;周天;陈宝伟 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01S7/52 文献下载
摘要：本发明涉及水声计量校准领域，具体涉及一种水池条件下声呐探测距离量值计量校准系统及方法。该计量校准系统由水池、目标模拟声呐、吊装架、标准水听器、测量放大器、滤波器、采集器、数据控制器以及计量校准测控平台组成。标准水听器、测量放大器、滤波器、采集器以及计量校准测控平台依次连接构成计量校准分系统，用于目标模拟声呐辐射声压级的标定；计量校准测控平台经数据控制器下发控制指令至目标模拟声呐，控制其发射指定强度的目标模拟声信号，同时数据控制器接收待测声呐输出的测距结果，并上传至计量校准测控平台，最后由计量校准测控平台输出计量校准报告。本发明特别解决了水池条件下声呐大探测距离量值的计量校准问题。
一种水池条件下声呐探测距离量值计量校准系统方法

[实用新型]一种钢结构制作用表面清理装置-CN202222085550.0有效
发明人：薛森林;杨长雷;汪建军;周斌斌;陈宝伟;王龙 -专利权人：江苏万年达杭萧钢构有限公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B08B1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及钢结构加工装置技术领域，尤其是一种钢结构制作用表面清理装置，包括输送台，所述输送台的侧端转动连接有转板，所述转板与输送台之间设置有用于锁止转板转动角度的固定组件；本实用新型中通过将需加工的钢结构放置于输送台上，此时用户可根据钢结构的厚度来转动转板，待毛刷辊与输送台的间距达到预值需求后，可通过插杆对转板进行锁止，此时即可开启电机，手动推动钢结构实现表面打磨作业，同时，用户可将插杆收回至U型框的内侧，并通过锁止螺栓进行固定，以实现能够手动操作转板的转动位置，实现对钢结构手动操作清理，结构简单新颖，且适用性强。
一种钢结构制作表面清理装置

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