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- [发明专利]一种基于奇异变胞的展开和锁定的并联机构-CN202310720383.9在审
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阎绍泽;邓智中;张玉玲
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清华大学
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2023-06-16
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2023-08-15
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B25J9/00
- 本发明涉及一种基于奇异变胞的展开和锁定的并联机构，包括：轴向叠加设置且相互转动连接的底座、多个运动构件和运动平台；其中，每个运动构件均包括与底座转动连接的第一水平杆件；与运动平台转动连接的第二水平杆件；分别与第一水平杆件转动连接和第二水平杆件转动连接的伸缩构件；其中，每个伸缩杆件被配置为在轴向方向上上下转动，使得底座和运动平台相互靠近或远离；第一水平杆件和第二水平杆件被配置为在径向方向上水平转动，使得底座、运动平台与运动构件之间处于奇异点，以及使得运动构件建立或解除约束。通过本公开提供的机构，兼具承载力强、能够抵抗在冲击载荷下的位移波动以及避免了单向承载等优势。
- 一种基于奇异展开锁定并联机构
- [发明专利]含球铰支移动副的脚踝康复器-CN201710494233.5有效
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钱孟波;阎绍泽
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清华大学
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2017-06-26
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2023-06-09
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A61H1/02
- 本发明公开了一种含球铰支移动副的脚踝康复器，包括工作平台、导杆套、第一顶杆、凸轮轴、第一凸轮、电机、第二凸轮、底座、万向轮、支架、横臂、中间轴、第一弹簧、第四顶杆、中间导杆、第一滚轮、第三凸轮、第二滚轮、第三滚轮、第二弹簧、顶杆套、电机调速控制器等；本发明采用凸轮机构与弹簧的配合实现了机构变向运动的缓冲，有利于保护脚踝。本发明的电机一根输出轴上提供两个方向的两种动力，即一个通过链轮传递到凸轮轴使平台上下左右运动，另一方向利用第二凸轮与安装在底座上的第三滚轮以及弹簧配合使整个装置来回旋转。
- 含球铰支移动脚踝康复
- [发明专利]含柔性铰链的分布式驱动变体头锥-CN202211152169.X在审
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阎绍泽;张玉玲;尹丹妮;谷勇霞
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清华大学
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2022-09-21
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2023-01-20
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B64C1/00
- 本发明公开了一种含柔性铰链的分布式驱动变体头锥，包括头锥壳体和螺旋支链组件。其中，头锥壳体包括多个自前向后同轴依次设置的子壳体；两两相邻的子壳体之间均设有多个螺旋支链组件，多个螺旋支链组件沿头锥壳体的周向分布；每个螺旋支链组件包括柔性铰链基座、螺母基座和螺杆，柔性铰链基座设置在两两相邻的子壳体中的后一个子壳体的前端内侧，柔性铰链基座可弯曲转动，螺母基座设置在两两相邻的子壳体中的前一个子壳体的后端内侧，螺杆的后端与柔性铰链基座球铰连接，螺杆的螺纹段适配可转动地穿过螺母基座，螺杆在柔性铰链基座不发生弯曲转动时与头锥壳体的中心轴线平行。本发明的变体头锥可以发生伸缩变形和弯曲变形，且运动稳定性高。
- 柔性铰链分布式驱动变体
- [发明专利]一种闭链奔跑四足机器人-CN202011238598.X在审
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武建昫;姚燕安;阎绍泽;荀致远;李晔卓;徐小景
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北京交通大学
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2020-11-09
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2021-03-26
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B62D57/032
- 本发明公开了一种闭链奔跑四足机器人，包括：一种闭链奔跑四足机器人，其特征在于，包括：机器人躯干，第一腿组，第二腿组；机器人躯干包括前躯干架和后躯干架，前躯干架的后端与后躯干架的前端通过水平布置的连接轴铰接；第一腿组和第二腿组分别连接于前躯干架和后躯干架的下方，第一腿组和第二腿组结构相同，均包括驱动组件以及设于驱动组件两侧的运动组件，驱动组件和运动组件之间通过传动组件连接。本发明利用尽量简单的结构，模拟自然界动物的运动结构，并且在运动过程中各结构也尽量贴近了动物运动时各个部位的运动状态，可以有效地提高机器人的最大运动速度，同时能够以不同的姿态运动，提高了机器人的地形适应性。
- 一种奔跑机器人
- [发明专利]用于蜜蜂行为学研究实验的Y型迷宫-CN201910880638.1有效
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阎绍泽;杨默;赵杰亮;牛文栋
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清华大学
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2019-09-18
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2020-12-22
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A01K67/033
- 本发明公开了一种用于蜜蜂行为学研究实验的Y型迷宫，包括基部结构和三个端部结构。基部结构包括Y型下壳、Y型盖板和中心转门；Y型下壳限定Y型腔；Y型腔的中间腔腔体上设有多个第一灯安装孔；Y型腔的顶部盖设有Y型盖板；Y型盖板上可转动地安装有中心转门；三个端部结构均包括端部下壳、端部盖板和插板，三个端部下壳分别限定出端部腔，三个端部腔的顶部分别盖设有三个端部盖板；三个端部下壳分别对应地可拆卸地固定在Y型下壳上且位于所分支腔的另一端处，以使三个端部腔分别对应地与三个分支腔的另一端连通；三个插板分别对应可拔出地插设在三个端部下壳中。本发明装配简单、操作简便、实验效率高。
- 用于蜜蜂行为学研究实验迷宫
- [发明专利]基于关键项筛选策略的优化响应面方法和装置-CN201910399794.6有效
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阎绍泽;吴宏宇;牛文栋
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清华大学
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2019-05-14
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2020-11-06
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G06F30/20
- 本申请提出一种基于关键项筛选策略的优化响应面方法和装置，其中，方法包括：获取拟合用样本点、精度检验样本点，并确定拟合响应面的原始多项式；将原始多项式转化为项组合表征二进制数，进而根据预设策略将上述二进制数转换为至少一个十进制数，并利用十进制数表征的多项式对拟合用样本点拟合生成响应面模型；将拟合用样本点输入响应面模型，获取第一输出估计值，并计算决定系数；将精度检验样本点输入响应面模型，获取第二输出估计值，并计算均方根误差；在决定系数满足预设条件的前提下，以最小化均方根误差为目标，以至少一个十进制数为优化变量，根据优化算法进行拟合过程的迭代计算，完成对响应面模型的优化，以提高响应面方法的预测能力。
- 基于关键筛选策略优化响应方法装置
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