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[发明专利]一种路面凝冰时间预测方法、系统、装置及存储介质-CN202110707837.X有效
发明人：王秋才;韩博;闫茂德;左磊;杨盼盼 -专利权人：长安大学
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种路面凝冰时间预测方法、系统、装置及存储介质，路面凝冰时间预测方法包括：获取最近一组滚动窗口路面温度数据，进行归一化数据处理，初始化一个预测计步器p＝0，并记录当前时间值tc；将归一化的时序路面温度数据输入到已训练好的BP神经网络的时序回归预测模型，计算得到下个时刻的路面温度预测值为xpredict(n+p)；在xpredict(n+p)＞xice时，使预测计步器p＝p+1，xice为路面凝冰温度实际值；将下个时刻的路面温度预测值作为实时时序路面温度数据的最后一个时序数据，得到当前时序的时序路面温度数据xwindow，当xpredict(n+p)≤xice时，输出此时预测计步器p的值作为路面凝冰时间预测值。
一种路面时间预测方法系统装置存储介质

[发明专利]一种面向车道容量差异的多信号灯控制方法及系统-CN202310646292.5在审
发明人： 闫茂德;颜天文;张瑾琪;左磊 -专利权人：长安大学
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G08G1/082 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向车道容量差异的多信号灯控制方法及系统，基于改进的最大压力法对交叉口关键信息进行建模，定义交叉口环境及全新的车道容量、平均车速双重感知的压力；根据所建模的信息设计相邻交叉口作用和相位持续时间；在此基础上，设计强化学习三要素：状态、动作和奖励；对每个交叉口的智能体使用双Q网络结构的Nature Deep Q Network强化学习算法，根据交叉口的实时环境，动态控制信号相位及相位持续时间。基于异构交叉口关键信息的精确建模和强化学习元素的简洁设置，本发明能够较好的实现控制策略，从而最大限度地减少异构路网内车辆的平均通行时间。
一种面向车道容量差异信号灯控制方法系统

[发明专利]一种公路路面降雨量分布估计方法、存储介质及计算设备-CN202010864891.0有效
发明人：左磊;闫茂德;张建国;杨盼盼;朱旭;刘红平;林海 -专利权人：长安大学
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种公路路面降雨量分布估计方法、存储介质及计算设备，根据目标区域内采样点的采样信息，构建采样数据库，并初始化相关参数；采用自触发机制下的动静混合传感器采样模型，根据移动传感器采样误差，调整采样间隔，动态更新采样数据；在此基础上，设计路面降雨量分布的估计模型；根据改进卡尔曼滤波状态估计算法，将曲面拟合中的权重系数与传感器网络的采样位置相结合，构成卡尔曼滤波中的状态变量，并给出基于当前采样信息的公路降雨量分布结果；根据梯度下降法，通过调整移动传感器采样位置的手段，进一步优化对路域内降雨量分布的估计结果。本发明采样位置灵活，有效提高运算效率，降低估计系统的计算负载；提高准确度。
一种公路路面降雨量分布估计方法存储介质计算设备

[发明专利]一种主动式路面凝冰温度探测装置及方法-CN202110706406.1有效
发明人： 闫茂德;韩博;曹荦;左磊;杨盼盼;刘小敏;王秋才 -专利权人：长安大学
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01K13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种主动式路面凝冰温度探测装置及方法，装置包括半导体制冷片控制模块、微型电机控制模块、电源模块、温度模块、通信模块和主控模块；主控模块分别连接：半导体制冷片控制模块、微型电机控制模块、电源模块、温度模块和通信模块；半导体制冷片控制模块用于在主控模块的引导下启动半导体制冷片主动降温或停止工作，微型电机控制模块用于在主控模块的引导下控制微型电机正转、反转或停止转动，温度模块用于根据主控模块的指令读取温度传感器的数值，通信模块用于按照主控模块的通信协议通过无线或有线方式发送路面凝冰温度数据。本发明中的探测方法，运算量小，易于嵌入式集成微型化快速处理。
一种主动路面温度探测装置方法

[发明专利]一种基于无人机航拍图像的桥梁车辆检测方法-CN201910344879.4有效
发明人：朱旭;贾骏;徐伟;闫茂德;杨盼盼;左磊 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机航拍图像的桥梁车辆检测方法，首先对无人机航拍图像进行预处理，抑制海风引起的抖动和噪声干扰；使用K‑means聚类方式提取桥梁部分图像，并使用暗通道图、雾图模型对图像进行去雾处理，使用线性回归模型求取灰度化权重比，对图像进行灰度化处理，减小桥梁部分图像的数据量，使用局部对比度增强法对图像进行对比度增强，并使用大津阈值分割技术检测车辆，用以突出桥梁部分图像中的车辆特征，最后，使用基于卷积神经网络的车型分类器对车辆进行分类，并设计经验公式计算车辆的长度、宽度、高度信息，该方法得到的跨海大桥车辆信息准确、可靠，可用于评估跨海大桥的桥梁健康状况、预测桥梁维修周期以及交通部门的交通指挥等。
一种基于无人机航拍图像桥梁车辆检测方法

[发明专利]一种高速公路团雾监测方法-CN201910828720.X有效
发明人：朱旭;杨安博;闫茂德;杨盼盼;左磊 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速公路团雾监测方法，根据公路沿线的监控视频建立基于自适应阈值的背景提取方法，以消除视频流中动态车辆和其它的干扰信息，然后基于背景图像构建高斯金字塔和拉普拉斯金字塔的结合和逆向重构，兼顾全局整体和局部细节增强，实现对背景图像的增强；接着对增强后的背景图像进行超像素分割建立背景图像的多维特征向量；建立多维高斯分布函数，分别计算待检测图像与正负样本库之间的标准化欧式距离，以两种标准化欧式距离之比作为团雾检测的衡量指标。有效解决了现有团雾检测方法对人工参照物和摄像机标定的依赖，同时避免了在高速公路搭建能见度检测仪和相关团雾监测装置成本过高，检测范围小的问题。
一种高速公路监测方法

[发明专利]一种智能网联车辆编队的多时延稳定性分析方法-CN201811204184.8有效
发明人：朱旭;梁宇飞;闫茂德;杨盼盼;左磊 -专利权人：长安大学
申请日： 2018-10-16 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能网联车辆编队的多时延稳定性分析方法,首先利用含多时延的分布式控制器，建立车辆编队的闭环动力学模型，并对其进行解耦，得到若干小型子系统，极大地降低了后续稳定性分析的计算量，对子系统特征方程中任意两个含时延的指数项使用半角正切代换，将多时延稳定性分析简化为求解任意双时延域截面，并且固定第三个时延项，将无穷根求解问题转化为有限根求解问题，以获取双时延截面；使用两次Dixon结式，求解纯虚特征根的频率，并寻找频率集合的上界、下界；最后，对频率集合进行频率扫描，得到双时延截面，即子系统的精准时延稳定边界；综合考虑所有子系统，求解它们稳定区域的交集，得到整个车队完整、精确的时延稳定边界。
一种智能车辆编队多时稳定性分析方法

[发明专利]一种无人机-无人车混合编队稳定性控制方法及系统-CN202210641179.3在审
发明人：朱旭;赵文杰;闫茂德;林海;左磊;杨盼盼;胡延苏;许唐雯 -专利权人：长安大学
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机‑无人车混合编队稳定性控制方法及系统，通过将无人机‑无人车混合编队的闭环系统等价拆分为若干个子系统，极大地降低了无人机‑无人车混合编队稳定性分析的解析难度和运算量，继而以伪时延表示子系统特征方程，求解临界时延集合和纯虚根的解集，并计算纯虚根在临界时延处的根趋势，继而确定子系统的稳定域和准确时延边界，通过逐个获取每个子系统的稳定域和准确时延边界，对所有子系统的稳定域取交集，最终能够得到无人机‑无人车混合编队控制系统的稳定域和准确时延边界，得到无人机‑无人车混合编队稳定的充要条件，在所计算的稳定域内，能够保证无人机‑无人车混合编队稳定运动。
一种无人机无人混合编队稳定性控制方法系统

[发明专利]一种双直流电机串联系统容错控制系统及方法-CN202010373540.X有效
发明人：林海;党婷;闫茂德;左磊 -专利权人：长安大学
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： H02P5/685 文献下载
摘要：本发明公开了一种双直流电机串联系统容错控制系统及方法，双直流电机采用首尾相串连的方式进行连接。包括两个直流电机、三相电压源型容错逆变器、参考电流计算模块、故障检测模块、容错控制模块。首先在双电机串联系统运行情况下，通过对双电机电流的检测来判断两个电机的故障情况，电机的故障判断分为三种情况，F＝0时，双电机系统健康没有故障发生，F＝1，电机1发生故障，电机2状况良好，F＝2，电机2发生故障，电机1状况良好。根据电流反馈的每一种情况对电流进行重构，保证双电机串联系统在某一电机出现故障时，另一个电机还能够带动整个系统正常运行。
一种直流电机串联系统容错控制系统方法

[发明专利]一种车载光伏系统太阳能变换器的运行控制方法及系统-CN201910388041.5有效
发明人：周熙炜;孙成浩;赵祥模;汪贵平;闫茂德;李登峰;林海;蒙一扬;陈勇 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-05-10 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： H02J7/35 文献下载
摘要：本发明属于光伏发电领域，具体涉及一种车载光伏系统太阳能变换器的运行控制方法及系统，系统包括微处理器模块，光伏电池模块，一级变换器模块和二级变换器模块，根据光伏电池的放电特性，车载光伏系统的光照特点以及普通汽车改装为太阳能充电汽车的可操作性出发，对车体表面受不同光照条件的光伏电池通过一级变换器进行分组控制来减少相互干扰，实现一级变换器电力输出功率最大化，采用适合汽车光照情况的改进控制算法，实现一级变换器电力输出功率最大。再采用二级变换器及其适配的控制算法来实现输出功率稳定且最大化。这种新型控制器的特点是便于与车载光伏系统结合，有效提高了光伏系统有功功率，电力输出便于调控。
一种车载系统太阳能变换器运行控制方法

[发明专利]一种基于驾驶员行为的运动车辆状态预测方法-CN201811203402.6有效
发明人：朱旭;张倩楠;徐伟;闫茂德;杨盼盼;左磊 -专利权人：长安大学
申请日： 2018-10-16 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于驾驶员行为的运动车辆状态预测方法，为提高运动车辆状态预测的准确性和鲁棒性，考虑了驾驶员的避免超速和与前车防追尾行为，使预测过程更贴近于交通实际；利用人工势场法中的斥力场对上述两种驾驶员行为进行分析，首先考虑避免超速这一驾驶员行为，设计由速度上限产生的斥力场，对其求梯度得到由速度上限产生的虚拟力；根据车辆与前车的最小安全距离，设计防追尾斥力场，将驾驶员行为融入自适应无迹卡尔曼滤波中，并采用斥力场对上述这两种驾驶员行为进行分析，分别对斥力场求梯度，得到虚拟力，随后建立融合驾驶员行为的自适应无迹卡尔曼滤波方程，提高车辆状态预测的准确性和鲁棒性。
一种基于驾驶员行为运动车辆状态预测方法

[发明专利]一种双电机同步控制系统的容错控制方法-CN202010079815.9有效
发明人：林海;夏登凯;闫茂德;朱旭;杨盼盼;左磊 -专利权人：中咨数据有限公司;中国公路工程咨询集团有限公司
申请日： 2020-02-04 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： H02P6/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种双电机同步控制系统的容错控制方法，将反馈转速和转子位置输入到同步控制单元，分别将双电机的三相电流经Park和Clark变换得到各自的反馈交直轴电流，将对应的转矩输入到同步控制单元进行比较，确定相应的角度和速度补偿策略；将交轴参考电流和直轴参考电流与双电机的反馈交直轴电流进行比较，计算出各自的交直轴参考电压；将双电机的交直轴参考电压经过Park逆变换得到静止坐标系下的两个电压分量，得到各自得到三个占空比信号；通过检测双电机的三相电流判断逆变器故障桥臂，将故障信号发送到容错逆变器和PWM信号逻辑合成单元完成容错拓扑的重构和容错算法的实现，最终实现双永磁同步电机的容错控制。系统可靠性高。
一种电机同步控制系统容错控制方法

[发明专利]一种分体式全景智能探测机器人及方法-CN202111117505.2在审
发明人：林海;杨博;闫茂德;朱旭;杨盼盼;左磊 -专利权人：长安大学
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种分体式全景智能探测机器人及方法，分体式全景智能探测机器人包括四足机器人和无人机，四足机器人用于探测以及承载无人机；四足机器人和无人机上分别安装有导航系统；当四足机器人视角受限时，无人机对前方行驶路况进行信息探测；当无人机探测完毕后，通过导航系统进行定位返回四足机器人上。在类似于复杂的城区环境中，既可以单一的空中探测，陆地探测，也可以陆地、空中协同分体式全景探测，灵活性更强，探测范围更广，并且可以实现超远距离控制。
一种体式全景智能探测机器人方法

[发明专利]一种考虑通信时滞的异构车辆队列稳定性控制方法及系统-CN202110920053.5在审
发明人：朱旭;赵文杰;梁宇飞;闫茂德;杨盼盼;左磊 -专利权人：长安大学
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑通信时滞的异构车辆队列稳定性控制方法及系统，通过建立异构车辆队列控制系统的车辆纵向动力学模型、固定间距策略和通信拓扑，通过将车辆队列的闭环系统特征方程等价分解为若干个子系统特征方程，将整个车辆队列控制系统的稳定性控制问题转化为若干个子系统的稳定性控制问题，极大地降低了车辆队列稳定性控制与分析的计算量。通过建立子系统的辅助特征方程，将无限的系统特征根求解问题转化为有限的纯虚根求解问题，避免了对系统特征方程直接求根，本发明可计算出车辆队列的准确时滞边界，能够保证车辆队列在所给出的时滞边界内稳定行驶，且得到的稳定性条件为充分必要条件。
一种考虑通信车辆队列稳定性控制方法系统

[发明专利]一种适用于任意通信拓扑的含时滞车辆队列稳定性控制方法及系统-CN202110921297.5在审
发明人：朱旭;张泽华;梁宇飞;闫茂德;杨盼盼;左磊 -专利权人：长安大学
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于任意通信拓扑的含时滞车辆队列稳定性控制方法及系统，基于通信拓扑建立含有通信时滞的分布式控制器，利用矩阵的Jordan变换，将含时滞的车辆队列闭环控制系统解耦为若干个子系统，可以应对通信拓扑的拉普拉斯矩阵同时含有实数特征值和共轭复数特征值的状况，且能处理重特征值问题；通过求解子系统特征方程的纯虚根与临界时滞，并计算纯虚根在临界时滞处的根趋势，可得到子系统的准确时滞边界和稳定域；综合考虑所有子系统，取它们稳定域的交集，最终得到车辆队列的稳定域和准确时滞边界，能够保证车辆队列控制系统在所计算的时滞边界内稳定行驶，对车间状态信息的共享交互进行灵活的控制，可采用较小的跟车距离，增加道路容量。
一种适用于任意通信拓扑含时滞车辆队列稳定性控制方法系统

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