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[发明专利]一种基于FPGA的高性能亚像素边缘定位方法-CN202310977550.8在审
发明人：邓华健;王昊;金仲和 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于FPGA的高性能亚像素边缘定位方法。该方法在FPGA采集相机输入的图像数据流时，一边由FPGA对输入的图像数据流进行像素级边缘定位操作，一边用由FPGA对输入的图像数据流进行亚像素边缘定位操作；对上述两个操作输出的数据流进行信号同步后，依照FPGA像素级边缘定位结果，即可以确定并存储最终定位的图像亚像素边缘和相应的单位矢量。该方法采用多级流水线操作，多项任务并行加速，能够在图像采集的同时完成图像的像素级边缘定位和亚像素边缘定位，还能同时完成图像的解畸变投影，并求解出亚像素边缘点相应的单位矢量，极大程度地降低了图像处理所带来的延时，是一种高效的亚像素边缘定位方法，具有重要的工程意义。
一种基于 fpga 性能像素边缘定位方法

[发明专利]一种基于微小卫星射频测量的多星编队时间同步方法-CN202310514717.7在审
发明人：金小军;周立山;侯聪;徐兆斌;金仲和 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G04R20/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于微小卫星射频测量的多星编队时间同步方法，包括：(1)采用基于时分体制和ADS‑TWR的多星射频测量方法获得时差测量结果；(2)各卫星根据自身与发射状态卫星间的时差，计算发射状态卫星的星上时间，并通过直接置数实现相位修正；(3)通过计算前后两次时差值的差值，各接收状态卫星得出自身与发射状态卫星间的频差，修改NCO的频率控制字实现频率修正；(4)当前时隙时间同步完成后，等待进入下一时隙，对下一颗发射状态卫星进行时间同步；(5)依次完成每颗状态卫星的时间同步，实现编队的星间时间同步。本发明有效解决了时分复用体制下的时间同步问题，可扩展性强，为微小卫星多星编队相对导航提供统一的高精度时间基准。
一种基于微小卫星射频测量编队时间同步方法

[发明专利]一种高精度星间距离和时差联合测量方法-CN202111231770.3有效
发明人：金小军;林晨;莫仕明;侯聪;张伟;徐兆斌;金仲和 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01C21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种高精度星间距离和时差联合测量方法，包括以下步骤：(1)根据基于时分体制和ADS‑TWR方法的多星测量方案，通过获取两个卫星间三次测量的信号发射或接收时刻，计算出信号收发时间间隔与三次测量的信号传输时间；(2)基于三次测量的信号传输时间，计算两个卫星之间的距离；(3)基于距离测量值和卫星时间信息，计算出两卫星间的时差；(4)在构建了上述联合测量的基本模型后，对联合测量的各个误差源进行深入分析和建模；(5)基于高精度联合测量的建模结果，最终实现并验证高精度星间联合测量。本发明有效解决了已有研究中高精度的星间测距和时差测量不能同时获得的问题，为实现多星编队的微小型化、高精度RF导航建立了基础。
一种高精度间距时差联合测量方法

[发明专利]基于相干解调的光学谐振腔自由谱线宽度在线测试系统及方法-CN202110748604.4有效
发明人：刘路;李汉钊;马慧莲;金仲和 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于相干解调的光学谐振腔自由谱线宽度在线测试系统及方法。本发明首先对激光器输出的光进行1×2分束，其中一束光被移频并用作相干参考光；另一束光被调制后再次分束，分别经过两个声光移频器后合束，并输入谐振腔中；谐振腔输出的光与参考光发生干涉，再经过光电探测器转换为电信号；对电信号实现波分复用，通过带通滤波器将电信号分成两部分，一部分用于将移频后激光器的中心频率锁定在谐振腔的一个谐振峰上；另一部分用于动态检测相邻谐振峰的谐振频率变化。本发明提供了实时检测谐振腔谐振频率变化的方法，通过相干解调的方式将光频信号下变频至射频域，降低了信号处理系统的带宽要求，检测精度高，具有良好的实时性。
基于相干解调光学谐振腔自由谱线宽度在线测试系统方法

[发明专利]基于深度强化学习的复杂约束下航天器姿态规划方法-CN202310674921.5在审
发明人：赵凡宇;江姝蕾;陈悦洁;金仲和;时中 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明针对禁止指向约束下的航天器姿态机动规划问题，提出了一种基于深度强化学习的复杂约束下航天器姿态规划方法。本发明方法综合考虑旋转路径最短、能量最优、禁止指向约束、动力学约束等，通过深度强化学习训练得出了一个简洁的多重约束模型，可以确定姿态机动的近似最优路径，适用于微型航天器的控制。训练好的模型可以直接对起始、目标姿态进行端到端的推理，相较于传统方法的低求解效率，以及高复杂精确模型度，本发明具有相对高效且简单的求解过程以及较强的泛化性能。仿真结果表明规划结果满足所有约束，包括4个禁止指向约束、动力学约束等等。
基于深度强化学习复杂约束航天器姿态规划方法

[发明专利]一种基于独立指针网络的敏捷成像卫星任务规划方法-CN202110291278.9有效
发明人：赵凡宇;马一凡;金仲和;王春晖;王鑫 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-03-18 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于独立指针网络的敏捷成像卫星任务规划方法。综合考虑时间窗口约束、任务转移时卫星姿态调整时间、存储约束和电量约束对敏捷成像卫星任务规划问题进行建模。提出一种融合IndRNN和Pointer Networks的算法模型(Ind‑PN)对敏捷成像卫星任务规划问题进行求解，使用多层的IndRNN结构作为算法模型的解码器。基于Actor Critic强化学习算法对算法模型进行训练，以获得最大的观测收益率。该方法实现了对敏捷成像卫星任务规划问题的有效求解，相比于传统优化算法具有更快的求解速度和获得更高的收益，对于较长的输入任务序列，Ind‑PN算法收敛速度更快，可获得更高的观测收益率。
一种基于独立指针网络敏捷成像卫星任务规划方法

[发明专利]基于光学目标信息辅助的电磁遥感智能成像系统与方法-CN202110116288.9有效
发明人：皇甫江涛;张颖而;张盼;金仲和 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于光学目标信息辅助的电磁智能成像系统与方法。本发明包括可移动装置、光学成像装置、可翻动板、电磁探测装置和标定目标；可移动装置中部安装有光学成像装置，可翻动板中部安装有电磁探测装置；电磁探测装置和光学成像装置分别检测标定目标的电磁反射信号和光学图像信号，利对电磁成像神经网络模型进行训练，获得训练后的电磁成像神经网络模型。使用时可移除光学成像装置，仅利用电磁探测装置获取待测目标电磁反射信号，将电磁反射信号输入到训练后的电磁成像神经网络模型，获得待测目标的预测电磁图像。本发明采用深度学习方法得到可替代传统的雷达成像算法的通用算法，降低了计算复杂度，提高了效率。
基于光学目标信息辅助电磁遥感智能成像系统方法

[发明专利]基于微波的高精度绝对距离测量系统及方法-CN202310123924.X在审
发明人：戴嘉成;徐兆斌;郭晓旭;金仲和 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01S11/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于微波的高精度绝对距离测量系统及方法，用于野外两定点之间高精度的距离测量，该测量系统采用变频方法与双程对发测距架构的结合，利用高频段的双程对发架构获得高精度的相位测量数据，并利用在频率范围内连续变频的方法固定模糊度，进而得到最终的绝对距离测量结果。在对整体系统以硬件实现以后，进行功能实测。经硬件多次实测后，本发明的基于微波的高精度定点绝对距离测量系统在百米级的距离测量中达到亚毫米级的测量精度，最优误差可以达到0.1毫米。
基于微波高精度绝对距离测量系统方法

[发明专利]一种极低信噪比下最佳稀疏域变换的LFM雷达信号处理方法-CN202010673993.4有效
发明人：张盼;黄毅;许笑一;金仲和 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种极低信噪比下最佳稀疏域变换的LFM雷达信号处理方法。该方法针接收机接收到的信号信噪比极低，通过分数阶傅里叶变换到稀疏变换域中，实现LFM信号的能量聚焦，并且利用变分步长实现对变换矩阵Xp[u]最佳变换p阶阶数的快速精细搜索，尤其是利用滤波器W[n]，对最佳p阶阶数对应的Xp_opt[u]序列信号进行滤波，并通过分数阶傅里叶逆变换，卷积计算得到提升信噪比后的时域信号序列。针对SAR系统信号信噪比极低以及计算量极大的特性，本发明方法通过FrFT变换以及变分步长快速精细搜索，实现快速提高接收机信噪比，同时减小对发射机系统功率的要求。
一种极低信噪最佳稀疏变换 lfm 雷达信号处理方法

[发明专利]基于粗略先验姿态信息的成像式地球敏感器地球扁率误差修正方法-CN202310123087.0在审
发明人：邓华健;王昊;金仲和 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于粗略先验姿态信息的成像式地球敏感器地球扁率误差修正方法。该方法首先要求姿控系统定期向地球敏感器输入当前姿态数据，并在地球敏感器内部进行运动学递推，从而获取地球敏感器拍照时刻的粗略先验姿态信息；接着利用该粗略先验姿态信息，将地平线矢量从一个两极稍扁的地球椭球上变换到一个均匀圆球上，实现对地球扁率的提前修正；最后利用空间圆拟合实现地心矢量的高精度解算。该方法不依赖于高精度的先验姿态信息，对外部输入与内部计算能力的要求不高，适用于独立的地球敏感器单机设计，可以充分地消除地球扁率对地球敏感器的影响，有效提高地心矢量计算精度。
基于粗略先验姿态信息成像地球敏感误差修正方法

[发明专利]基于全视角星载GNSS接收系统的低轨卫星实时相对定轨方法-CN202211039461.0有效
发明人：金小军;王昊泽;侯聪;周立山;徐兆斌;金仲和 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01S19/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于全视角星载GNSS接收系统的低轨卫星实时相对定轨方法，包括以下步骤：(1)构建三天线组件的星载GNSS接收机，用于分别输出对应的原始观测数据；(2)处理三天线接收机输出的原始观测数据，进行数据筛选和时间同步；(3)使用处理后的原始观测数据，基于L1C/A、L2C双频民码单差观测值，采用ARKF算法以及基于新息向量的观测噪声等价协方差矩阵估计法进行实时相对定轨。本发明通过重构接收机天线组件，使可视卫星范围大大提高，在双星卫星编队系统中存在卫星侧摆的情况下，证实了中长基线的实时相对定轨的可行性并实现了短基线下的高精度实时相对定轨，有效的解决了传统单天线接收机在卫星侧摆状态下无法进行实时相对定轨的问题。
基于视角 gnss 接收系统卫星实时相对方法

[发明专利]基于参量激励的MEMS陀螺驱动力偏转角的辨识以及抑制方法-CN202211504894.9在审
发明人：郑旭东;王雪同;金仲和 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于参量激励的MEMS陀螺驱动力偏转角的辨识以及抑制方法，属于微机械陀螺仪领域。本发明根据参量激励能够等效改变模态阻尼的特性，通过施加不同的参量激励电压，得到陀螺仪的零偏与等效阻尼之间的近似线性关系，经过拟合与计算即可辨识出驱动力偏转角。本发明利用闭环参量激励，将模态等效阻尼控制在恒定值，此时陀螺仪的零偏的表达式中受到驱动力偏转角影响的项可以看作恒定值，从而抑制了因驱动力偏转角存在而对零偏产生的影响，提高了陀螺仪的温度稳定性以及零偏稳定性。
基于参量激励 mems 陀螺驱动力偏转辨识以及抑制方法

[发明专利]一种三轴微机械加速度计及其控制方法-CN202211465727.8在审
发明人：马志鹏;金仲和 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01P15/125 文献下载
摘要：本发明公开了一种三轴微机械加速度计及其控制方法，属于加速度测量技术领域，包括XY两轴直线加速度和Z轴角加速度测量。通过单质量块和L形弹性梁，保证加速度计前三阶振动模态分别为上述三轴敏感运动。基于梳齿电容组合设计，提出闭环三轴加速度计控制方法，包括XY直线刚度修调方法、XY直线位移和Z转角检测方法、两轴力平衡和一轴力矩平衡方法。通过PID控制器计算力和力矩平衡电压，并以推挽方式施加至驱动电极上，实现闭环三轴加速度计控制。本发明采用单质量块和分布式梳齿结构设计，结构简单，加速度计控制方法简便，并融合了等效刚度修调方式，有助于提高三轴加速度计小型化、集成度和精度。
一种微机加速度计及其控制方法

[发明专利]基于锁相环的李萨如频率调制MEMS陀螺控制系统及参量激励方法-CN202210868943.0在审
发明人：郑旭东;王雪同;金仲和 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G01C19/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于锁相环的李萨如频率调制MEMS陀螺控制系统及参量激励方法，属于微机械陀螺仪领域。本发明根据MEMS陀螺模态振动位移的相频特性，利用锁相环同时实现了维持模态谐振和谐振频率读出的功能，无需设计专用的频率读出电路从而简化了电路设计，读取的谐振频率经过后续信号处理过程可得到外界输入角速度。通过对模态刚度施加扰动信号，实现对模态的参量激励，改变了模态振动位移的相频特性，等效提高了模态品质因子，降低了锁相环输出的频率噪声，提高了最终角速度输出的检测精度。
基于锁相环李萨如频率调制 mems 陀螺控制系统参量激励方法

[发明专利]一种全景红外相机几何标定方法-CN202111060670.9有效
发明人：邓华健;王昊;金仲和 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种全景红外相机几何标定方法，该方法首先将一个或多个红外靶标固定在转台前，采用高精度转台控制全景红外相机转动，实现不同角度的靶标图像采集；接着采用灰度质心定位算法提取红外靶标图案的中心，实现控制点提取；以相机的安装位置和安装矩阵与靶标的位置作为外参，以相机主点与畸变系数作为内参，建立转台转动过程中红外靶标在相机中成像的完整模型，采用两步估计方法完成参数的精密估计，实现了红外全向相机的精密标定。本发明的全景红外相机标定方法对红外图像中普遍存在的靶标图案边缘模糊不敏感，无需外参的初始信息，且不受相机可能存在的盲区影响，完全覆盖全靶面，能很好地完成全景红外相机标定任务，达到较高精度。
一种全景红外相机几何标定方法

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