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[发明专利]一种构建基于文字语义信息的视觉SLAM系统的方法-CN202310655353.4在审
发明人： 邹丹平;李博颖;裴凌;郁文贤 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06V20/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种构建基于文字语义信息的视觉SLAM系统的方法，涉及定位建图技术领域，包括以下步骤：步骤1、对进入所述系统中的图像，进行输入图像处理操作；步骤2、当系统中至少进入并按照所述步骤1处理完2帧图像后，开始进行初始化；步骤3、初始化后，新进入的图像帧首先进行所述步骤1的所述图像处理操作，之后进行帧处理；步骤4、当所述帧处理结束后，若当前系统已运行足够长的时间，则将当前帧设置为关键帧并进行关键帧处理；步骤5、当所述系统运行一段时间之后，对当前关键帧进行语义回环。所述方法提升了SLAM系统的定位建图效果，还使得SLAM系统即使在光照、观测视角发生巨大变化时，也能得到准确可靠鲁棒的定位建图结果。
一种构建基于文字语义信息视觉 slam 系统方法

[发明专利]基于文字标识的语义视觉定位方法-CN202310600227.9在审
发明人：李博颖;邹丹平;裴凌;郁文贤 -专利权人：上海交通大学;上海西虹桥导航技术有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及视觉定位技术领域，且公开了一种基于文字标识的语义视觉定位方法，包括以下步骤：准备步骤，进行三维地图构建、图像检索步骤，基于上一步构建的三维文字地图，输入查询帧进行图像检索、位姿估计，得到当前帧的匹配帧后，需要计算两帧之间的相对位姿、实验对比，实验使用TextSLAM所提出的数据集，选择图像检索、位置识别、视觉定位等相关领域的多个经典、最好方法进行比较。该基于文字标识的语义视觉定位方法，使用场景中的文字标识信息作为特征进行视觉定位，从而实现一种真正的词袋模型，而非前述工作使用的视觉“词袋”模型；使用基于文字标识的语义信息进行视觉定位，可以获得定位准确率和效率的大幅度提升。
基于文字标识语义视觉定位方法

[发明专利]一种基于Feistel结构的配电物联网巡检数据动态加密方法及装置-CN202010780633.4有效
发明人：鲁丽萍;鞠登峰;刘娟;陈毓春;邹丹平;朱克琪;于海波 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;国网电力科学研究院有限公司;国家电网有限公司;国网江苏省电力有限公司;国网江苏省电力有限公司电力科学研究院
申请日： 2020-08-06 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： H04L9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Feistel结构的配电物联网巡检数据动态加密方法及装置，计算数据安全等级c；根据数据安全等级c计算密钥计算轮数n；根据加密密钥K计算轮数n的轮密钥rki，i取[1,n]；根据明文和轮密钥通过F函数进行运算，得到密文数据G。本发明提供的一种基于Feistel结构的配电物联网巡检数据动态加密方法，适用于配电物联网巡检数据的安全加密，针对配电巡检数据需要传输的数据所需安全等级不同，对于不同防护等级的数据采用不同强度的加密计算，进而提供了各类数据适合的安全防护措施，并有效降低了终端的计算量。为配电物联网作为开放、共享的价值创造平台提供安全支撑技术。
一种基于 feistel 结构配电联网巡检数据动态加密方法装置

[发明专利]基于高精度动作捕捉系统的惯性测量单元标定系统-CN201910073726.0有效
发明人： 邹丹平;王兆圣;郁文贤 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-01-25 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：一种基于高精度动作捕捉系统的惯性测量单元标定系统，包括：数据获取模块、姿态因子模块、速度因子模块和位置因子模块，数据获取模块采集来自动作捕捉系统的位置信息和姿态信息，来自惯性测量单元的加速度和角速度信息；姿态因子模块与数据获取模块相连并优化姿态因子，计算惯性测量单元的陀螺仪零偏参数和多个坐标系之间的相对旋转；速度因子模块分别与数据获取模块和姿态因子模块相连并根据陀螺仪零偏参数、坐标系间的相对旋转、位置信息和姿态信息对加速度计的零偏参数进行估计；位置因子模块分别与数据获取模块和速度因子模块相连并根据位置信息和姿态信息对速度因子模块计算得到的…参数进行进一步的优化并输出优化后的标定结果。本发明使用高精度动作捕捉系统进行标定，能够方便的用于现有的数据采集流程，无需特殊操作并提供了真值数据(位置、姿态)的开源数据集，能够达到很高的精度。
基于高精度动作捕捉系统惯性测量单元标定

[发明专利]基于GNSS接收机硬件在环的虚实结合的导航仿真测试系统-CN201911075358.X有效
发明人：裴凌;夏宋鹏程;朱一帆;邹丹平;郁文贤 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-11-06 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种基于GNSS接收机硬件在环的虚实结合的导航仿真测试系统，包括：设置与控制执行模块、GNSS中频信号采集与回放模块、由传感器仿真模块和基于Unreal引擎的仿真场景模块组成的仿真平台、基于仿真平台的导航定位模块和定位精度评定模块，本发明解决了现有仿真系统偏向于感知与控制，在GNSS等导航定位常用的传感器的不够贴近现实的问题。
基于 gnss 接收机硬件虚实结合导航仿真测试系统

[发明专利]视觉ADAS-ECU硬件在环仿真测试系统-CN201911217795.0有效
发明人：裴凌;朱一帆;邹丹平;夏宋鹏程;郁文贤 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：一种基于高逼真游戏引擎的视觉ADAS‑ECU硬件在环仿真测试系统，包括：ADAS相机成像模拟模块、ADAS电脑控制模块、中央控制模块、用以提供仿真的物理场景的基于高逼真游戏引擎的物理场景模块以及分别与之相连的车辆动力学仿真模块、几何一致视频流生成模块、设置与评估模块。
视觉 adas ecu 硬件仿真测试系统

[发明专利]一种基于特征工程的台区电动汽车负荷预测方法及系统-CN202110639309.5在审
发明人：王靖韬;陈闯;陈爱明;杨鑫;赵永凯;陈毓春;邹丹平;王红彦;牛泽 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于特征工程的台区电动汽车负荷预测方法及系统，所述方法包括获取预设的预测模型，所述预测模型通过将原始台区电动汽车负荷转换成用于训练的特征集合输入至基于LSTM算法搭建的神经网络进行特征学习获得；基于所述预测模型进行台区电动汽车负荷预测。本发明通过系统化的特征工程，对待预测目标进行精准的特征建模，并根据其用能特性采用最适合的预测算法，从而提高预测的准确度。
一种基于特征工程电动汽车负荷预测方法系统

[发明专利]基于电能替代终端的移动电餐车管理方法、系统及装置-CN202010321879.5有效
发明人：刘娟;邹丹平;陈毓春;鲁丽萍;楚中建;柳宇航 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;南瑞集团有限公司;国电南瑞科技股份有限公司北京能源科技分公司
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06Q30/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电能替代终端的移动电餐车管理方法、系统及装置，本发明实现了电餐车管理方法，在电能替代终端侧进行电餐车运行状态、电餐车运行状态和电餐车收益率评估，将评估结果上送给运营管理侧，运营管理侧可实时监控电餐车状态，减少安全隐患，同时运营管理侧根据电餐车运行状态、电餐车运行风险和电餐车收益率，调整电餐车检修周期和待检修的电餐车集合，实现管辖区域电餐车的分级精细化运营管理、经济运行检修调配。
基于电能替代终端移动餐车管理方法系统装置

[发明专利]一种基于神经网络算法的碰撞时间计算系统和方法-CN202010022564.0有效
发明人： 邹丹平;杨兴隆;裴凌;郁文贤 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络算法的碰撞时间计算系统，涉及自动机器人的视觉避障领域，包括摄像头获取视频序列模块、图像预处理模块、基于神经网络计算碰撞时间模块、稠密碰撞时间处理模块、输出模块、神经网络训练模块，摄像头获取视频序列模块、图像预处理模块、基于神经网络计算碰撞时间模块、稠密碰撞时间处理模块和输出模块依次通信连接，神经网络训练模块从图像预处理模块获取信息进行离线训练，输出收敛和完整的网络结构模型，供基于神经网络计算碰撞时间模块使用。本发明利用单目相机的视频序列，预测稠密的碰撞时间，提高了算法的适用性。
一种基于神经网络算法碰撞时间计算系统方法

[发明专利]面向台区多类型用户参与的需求响应优化调度方法、装置及系统-CN202110638050.2有效
发明人：陈爱明;单露;王靖韬;陈霄;陈秀新;杨鑫;赵永凯;陈闯;陈毓春;邹丹平;王红彦;牛泽 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;国网电力科学研究院有限公司;国网江苏省电力有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向台区多类型用户参与的需求响应优化调度方法、装置及系统，所述方法包括获取优化问题的决策变量和约束条件，所述决策变量和约束条件是基于需求响应指令、设备台账信息和负荷预测信息构建而成的；获取优化问题的目标函数；根据所述决策变量、约束条件和目标函数，求解各个决策变量的最优值，生成调控策略。本发明研究了托管用户、协商用户、负荷聚合商三类用户的可调资源调节策略，并建立了以配变台区为调控单位，托管用户、协商用户、负荷聚合商三类用户参与的需求响应优化模型。通过该模型可制定用户侧柔性负荷资源调节控制策略，可以达到降低尖峰负荷、减小峰谷差的目的。
面向台区多类型用户参与需求响应优化调度方法装置系统

[发明专利]一种基于电能替代终端的自动预警控制方法及系统-CN202010321403.1有效
发明人：刘娟;陈毓春;邹丹平;楚中建;鲁丽萍;于海波 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;北京国网普瑞特高压输电技术有限公司;国网浙江省电力有限公司;南瑞集团有限公司;国家电网有限公司;中国电力科学研究院有限公司
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06Q50/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电能替代终端的自动预警控制方法及系统，采用两级预警评估，根据实时状态信息，电餐车进行自身预警评估和控制，根据电餐车侧的评估结果和发送周期，进行后台预警评估，实现电餐车控制，进而全面的发现潜在的事故，保证电餐车的安全运营。
一种基于电能替代终端自动预警控制方法系统

[发明专利]一种基于场景需求的轻量化加密算法的选择方法-CN202011437963.X有效
发明人：刘娟;鞠登峰;鲁丽萍;陈毓春;邹丹平;于海波;刘洋;贾勇勇;肖小龙;郭佳豪;乔玉静 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;国网电力科学研究院有限公司;国网江苏省电力有限公司;国网江苏省电力有限公司电力科学研究院
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06F21/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于场景需求的轻量化加密算法的选择方法，旨在解决现有技术中物联网感知设备的轻量化加密算法选择的技术问题。其包括：获取多个轻量化加密算法；对每个轻量化加密算法的每个属性进行归一化处理，获得每个属性归一化后的值；基于场景需求获得轻量化加密算法群体的属性选择策略集合；利用轻量化加密算法博弈模型获得轻量化加密算法群体的最优属性选择策略；根据最优属性选择策略选取最优轻量化加密算法。本发明能够为低功耗无线通讯、RFID标签类无线传感器等物联网感知层应用场景选取最优的轻量化加密算法。
一种基于场景需求量化加密算法选择方法

[发明专利]一种基于ArcGIS的山区建设用地的选址方法-CN201810052263.5有效
发明人：黄勇;温伟达;邹丹平;丘克涌;曾汉鹏 -专利权人：梅州市城市规划设计院有限公司
申请日： 2018-01-19 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ArcGIS的山区建设用地的选址方法，以山区地形图为基础，利用ArcGIS或同类软件的高程、坡度和交通区位分析功能，进一步通过叠加赋值，快速筛选出适宜开发的建设用地。该发明提供的方法通过使用软件对山区地形图的数据进行分析筛选，最终确定山区建设用地的选址，对比于过往的技术人员人工现场踩勘，人工选择建设用地的方法，避免了人工主观选择容易造成的选择失误，而且不需要进行大量的现场踩勘工作，节省人力物力。
一种基于 arcgis 山区建设用地选址方法

[发明专利]移动电餐车群投放点选择方法、路线规划方法及系统-CN202010321369.8有效
发明人：刘娟;邹丹平;陈毓春;楚中建;鲁丽萍;于海波 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;南瑞集团有限公司;国电南瑞科技股份有限公司北京能源科技分公司
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动电餐车群投放点选择方法、路线规划方法及系统，根据投放点的需求量、时间段和电餐车的平均生产能力，获取电餐车各时段的投放点，根据各时段的投放点构建最优的路线，有效解决了区域电餐车运营不均衡的情况，实现资源最优分配。
移动餐车投放选择方法路线规划系统

[发明专利]一种移动电餐车群调度方法及系统-CN202010321447.4有效
发明人：刘娟;陈毓春;邹丹平;楚中建;鲁丽萍;于海波;乔玉静 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;南瑞集团有限公司;国电南瑞科技股份有限公司北京能源科技分公司
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动电餐车群调度方法，包括响应于待调度区域总用电能量小于等于替代目标电量，采用效率型调度算法对待调度区域电餐车进行调度；响应于待调度区域总用电能量大于替代目标电量，根据待调度区域实际用电能量和替代电量目标值，计算待调度区域偏差系数，若待调度区域偏差系数在预设的区间内，则采用平衡型调度算法对待调度区域电餐车进行调度。同时公开了相应的系统。本发明实现了一种移动电餐车群调度方法，根据提前下达的区域替代电量预测目标值(即替代目标电量)，来调度各区域移动电动餐车服务的数量，避免各区域餐车服务处于不饱或者过饱和的情况。
一种移动餐车调度方法系统

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