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[发明专利]一种管道清淤场景的六足机器人控制方法及系统-CN202310707378.4在审
发明人：向建化;严远杲;邵斐菲;吕炽森;杨宇斌;张鸿祥;周晓阳;黄家乐 -专利权人：广州大学
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道清淤场景的六足机器人控制方法及系统，包括：电控模块、两栖运动模块、机身平衡模块、测距模块、通讯模块，清淤模块和数据分析模块；所述电控模块与两栖运动模块、机身平衡模块、测距模块、电控模块和清淤模块连接；所述数据分析模块与机身平衡模块、测距模块、电控模块和清淤模块连接；本发明可以实现管道清淤场景的六足机器人控制。
一种管道清淤场景机器人控制方法系统

[发明专利]一种仿生鱼鳞结构的沟槽型热管-CN202310707429.3在审
发明人：向建化;何振霆;张鸿祥;邵斐菲;黄家乐;李萍;黄振;黎俊杰 -专利权人：广州大学
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： F28D15/02 文献下载
摘要：本发明涉及沟槽型热管技术领域，尤其是涉及一种仿生鱼鳞结构的沟槽型热管。包括壳体，壳体包括盖板和底板，盖板和底板封装后形成密闭的腔体，作为蒸汽通道，腔体内部抽真空后充入液体工质，壳体一端设有充液口，充液口处设有充液管；底板上设有若干个沟槽，沟槽的两端为蒸发段和冷凝段，蒸发段和冷凝段均设有铜丝网，沟槽与两个铜丝网组成液体通道；沟槽底壁上设有若干个鱼鳞型凹槽。通过设置的鱼鳞型凹槽，当液体经过鱼鳞型凹槽时，会在鱼鳞型凹槽内部产生旋转的漩涡，在沟槽内不断保持转动，进而降低了沟槽壁面的流阻，通过多个鱼鳞型凹槽的组合，形成一条低阻力带，有效降低了工质在沟槽中流动的阻力，提升了热管的传热能力。
一种仿生鱼鳞结构沟槽热管

[发明专利]一种具有变截面的两相通道热管及其加工方法-CN202310707454.1在审
发明人：向建化;何振霆;邵斐菲;张鸿祥;黄家乐;李萍;黄振;黎俊杰 -专利权人：广州大学
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： F28D15/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有变截面的两相通道热管及其加工方法，涉及热管技术领域。该热管包括：下盖板、上盖板、保持架、吸液芯及充液管，吸液芯为多孔介质结构，蒸发段空腔和冷凝段空腔间设置有变截面气体通道结构，其包括直型通道及与环形通道，蒸发段空腔与直型通道连通，冷凝段空腔通过入口通道与直型通道和环形通道连通，液体工质蒸发通过直型通道流至冷凝段空腔冷凝并在吸液芯作用下回流。该加工方法包括：S1：切削各部件外形；S2：下盖板上铣出变截面气体通道结构；S3：加工吸液芯；S4：将保持架和吸液芯安装；S5：注入液体工质并抽真空；S6：对充液管冲压密封；S7：气密测试。本发明热管能保证非重力等特殊环境下的单向传热性能。
一种有变截面两相通道热管及其加工方法

[发明专利]一种复合吸液芯单向热管及其加工方法-CN202310725449.3在审
发明人：向建化;何振霆;黄家乐;邵斐菲;张鸿祥;李萍 -专利权人：广州大学
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： F28D15/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种复合吸液芯单向热管及其加工方法，属于热管技术领域。热管包括：柔性外壳、复合吸液芯和注液管，复合吸液芯设置于柔性外壳内，注液管装于柔性外壳一端，复合吸液芯由焊接铜网和编织铜网复合而成，其靠近注液管一端为蒸发段，另一端为冷凝段，蒸发段亲水处理，冷凝段疏水处理。上述加工方法包括以下步骤：S1、切割加工各部件；S2、将编织铜网和焊接铜网烧结成复合吸液芯；S3、复合吸液芯整体亲水处理；S4、复合吸液芯一端疏水处理；S5、将复合吸液芯置于柔性外壳，三面密封；S6、将注液管接入密封；S7、抽真空处理，注入液态工质，对注液管冲压密封；S8、传热测试。本发明热管能够实现单向导热，不受外界环境温度或重力影响。
一种复合吸液芯单向热管及其加工方法

[发明专利]一种基于机器视觉的多足水陆两栖机器人及其使用方法-CN202310715651.8在审
发明人：向建化;杨宇斌;邵斐菲;严远杲;张鸿祥;周晓阳;吕炽森;黄家乐 -专利权人：广州大学
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于机器视觉的多足水陆两栖机器人及其使用方法，包括半球形主体、底盘、若干机械足、若干喷水装置、高清摄像头和水质检测探头，所述底盘固定于所述半球形主体的下方，若干所述机械足和若干所述喷水装置均匀交错环绕固定在所述底盘上，所述高清摄像头固定于所述半球形主体上，所述水质检测探头设置在所述底盘的底部。本发明多足水陆两栖机器人在陆地上和在水中可以通过六只机械足与喷水装置的相互配合，完成多种动作转换，进而能够较好地适应在水陆两种环境下工作，通过高清摄像头与水质检测探头，能完成多项具体的陆上或水中的检测工作。
一种基于机器视觉水陆两栖机器人及其使用方法

[实用新型]一种仿生水母水下机器人-CN202222748978.9有效
发明人：周晓阳;邵斐菲;王岩;蔡培周;林海;刘宇时;王嘉轩;张耀星;唐睿智 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种仿生水母水下机器人，包括水母头部和重心偏移装置，水母头部包括头部底盘、头部外壳和控制机构，头部外壳安装于头部底盘的上表面，控制机构包括控制芯片和蓄电池；重心偏移装置包括十字安装板、四个电磁铁和四个磁铁，十字安装板位于头部底盘的下方，头部底盘的中心与十字安装板的中心通过活动连接件相连；四个磁铁对应安装于十字安装板的四个端部，各电磁铁分别安装于头部底盘的下表面，且各电磁铁对应设置于各磁铁的正上方；各电磁铁分别与控制芯片电性连接。本实用新型提供的仿生水母水下机器人，能够在重心调整过程中实现电磁铁的实时散热，有效延长了仿生水母水下机器人的水下工作时间。
一种仿生水母水下机器人

[发明专利]一种混合动力的水下机器人-CN202211246608.3在审
发明人：王建晖;王嘉轩;唐睿智;张皓杰;周晓阳;邵斐菲;刘宇时;林海 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合动力的水下机器人，动力机构固设于安装架上，连接件和摄像头分别固设于安装架两端，且连接件上固设有动力螺旋桨和声呐探测器，安装架内侧固设有平衡转向螺旋桨和舵机，且平衡转向螺旋桨位于远离连接件的一端，平衡转向螺旋桨与舵机的动力输出端固定连接，安装架内侧靠近连接件的一端还固设有重心偏移机构，安装架外侧套设有防护外壳，且防护外壳与安装架固定连接，防护外壳内固设有控制机构，防护外壳外侧壁上还对称固设有滑翔翼。本发明提供的混合动力的水下机器人，通过设置平衡转向螺旋桨，方便调整机体的前进方向，极大提高了机体的机动性和灵活性，能够适应复杂的水底工作环境。
一种混合动力水下机器人

[发明专利]一种防撞水下机器人-CN202210997919.7在审
发明人：唐睿智;周晓阳;蔡培周;黄沛昇;杨嘉俊;王岩;萧金瑞;邵斐菲;王嘉轩;刘宇时 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种防撞水下机器人，包括：机体，以及连接在机体头部的动力螺旋桨、声呐探测仪和连接在机体尾部的平衡转向螺旋桨，所述动力螺旋桨的轴线与所述平衡转向螺旋桨的轴线相互垂直设置；所述机体包括柔性防撞单元和电子元件单元，所述电子元件单元与所述声呐探测仪信号连接，且与所述动力螺旋桨、平衡转向螺旋桨和柔性防撞单元控制连接。本发明能对电子元件单元中重要零部件提供包裹性防撞保护并且具有快速止动减速的功能。在运行时，当水下机器人面对撞击情况时，柔性防撞单元撑开成最大阻水状态，以实现快速止动降速。在止动降速后通过平衡转向螺旋桨调整机位，柔性防撞单元收回保护电子元件单元，以达到防撞的效果。
一种水下机器人

[发明专利]一种基于柔性仿生触手的水母机器人凸轮传动机构-CN202210793738.2在审
发明人：唐睿智;周晓阳;蔡培周;王嘉轩;王岩;张耀星;张皓杰;邵斐菲 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及仿生机器人领域，公开了一种基于柔性仿生触手的水母机器人凸轮传动机构，包括驱动部、被驱动部驱动旋转的凸轮、六个传动部以及六个柔性仿生触手，凸轮设置在驱动部下方，所述驱动部外侧设置有套筒，所述传动部设置在套筒上，所述柔性仿生触手位于套筒远离中心点的一侧，所述凸轮对应六个传动部一侧一体成型有六个凸起，凸轮轮廓线形状为凹凸间隔设置的轮廓曲线且呈中心对称。本发明只要通过驱动电机使其以一定速率转动便能实现仿生触手驱动杆相对于水母机器人中心轴线的运动形态一致，进而使柔性仿生触手的运动形态保持一致，有效提高了机器水母的可操作性和灵活性。
一种基于柔性仿生触手水母机器人凸轮传动机构

[实用新型]全自动大容量无尘黑板-CN201521028231.X有效
发明人：许皓轩;侯雨欣;邵斐菲;王永淇 -专利权人：许皓轩;侯雨欣;邵斐菲;王永淇
申请日： 2015-12-14 - 公布日： 2016-07-06 - 主分类号： B43L1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种全自动大容量无尘黑板，包括电机、卷轴、柔性黑板面、烘干机构，两支撑骨架之间设有若干组上下对应的卷轴，宽度与卷轴相匹配的柔性黑板面依次绕过卷轴后首尾相连形成若干层叠布置的竖向板面，设有水箱及水槽，擦轴下半部伸入水槽内腔中；本无尘黑板具有自动化程度高，操作简便，既解决了粉笔灰伤身、人为操作费时费力及效果欠佳的问题，还可以满足对黑板容量要求以及长时间保存板上的内容。
全自动容量黑板

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