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[发明专利]一种无人机的监管方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111239507.9有效
发明人： 车海翔;施晓宇;熊文文;陈超逸;江轶伟;牛炯 -专利权人：浙江这里飞科技有限公司
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种无人机的监管方法、装置、电子设备及存储介质，应用于监管平台，获取无人机运营方的报备信息，所述报备信息中包括报备无人机的通讯标识和硬件标识；接收无人机运营方发送的正在飞行无人机的通讯标识和硬件标识；基于所述正在飞行无人机的通讯标识，获取通信运营商提供的所述正在飞行无人机的硬件标识；基于所述正在飞行无人机的通讯标识和硬件标识、所述报备无人机的通讯标识和硬件标识、以及通信运营商提供的所述正在飞行无人机的硬件标识，确定所述正在飞行无人机是否符合监管方预设飞行要求。通过三种来源的无人机信息，确定无人机飞行是否符合要求，从而可以提高无人机监管的准确性。
一种无人机监管方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种无人机降落方法及装置-CN202210856129.7有效
发明人： 车海翔;熊文文 -专利权人：浙江这里飞科技有限公司
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机降落方法及装置，该方法包括：获取待审批无人机的降落申请信息；确定预计降落时间对应的时间编码；将时间编码与机场标识进行组合，确定为待审批无人机对应的子降落码；判断降落许可码集合中是否有包含子降落码的目标降落许可码；若是，则根据机位码信息确定子降落码对应的各个机位码的数量；判断机位码的数量最少的目标降落许可码对应的最大进场顺序码是否小于预设码；若是，则将机位码的数量最少的机位码确定为待审批无人机对应的机位码，将最大进场顺序码加一确定为待审批无人机对应的进场顺序码；将待审批无人机对应的子降落码、机位码、进场顺序码组合，确定为待审批无人机的降落许可码。
一种无人机降落方法装置

[发明专利]一种飞行航线的冲突检测方法、装置及电子设备-CN202210611134.1有效
发明人： 车海翔;熊文文 -专利权人：浙江这里飞科技有限公司
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种飞行航线的冲突检测方法、装置及电子设备，该方法包括：根据航线段对应的飞行路径点的经纬度、飞行高度确定航线段对应的至少一个地理编码及至少一个高度编码；根据待检测飞行航线对应的起飞时间和航线段对应的飞行速度，确定航线段的对应的至少一个时间编码；将至少一个地理编码、至少一个高度编码和至少一个时间编码进行组合确定航线段对应的至少一个飞行申请码。本申请通过将无人机的待检测飞行航线转化为包含飞行位置、飞行时间和飞行高度的飞行申请码，并将待检测飞行航线的飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码进行比对，检测待检测飞行航线是否会产生冲突。
一种飞行航线冲突检测方法装置电子设备

[发明专利]基于无人机的违章识别方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202210246358.7在审
发明人： 车海翔;熊文文 -专利权人：浙江这里飞科技有限公司
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本申请提供一种基于无人机的违章识别方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，基于无人机的违章识别方法包括：获取在悬停姿态下针对所述目标检测区域生成的图像；基于所述图像检测车辆，并为所述车辆分配身份标识；基于所述车辆的所述身份标识的出现次数判断所述车辆是否在所述目标检测区域违停。本申请具有灵活性高、设备复用性高、成本低的优点，另一方面，本申请无需完成对多个摄像头进行对接，进而可克服现有技术存在的系统对接复杂度高的缺点。
基于无人机违章识别方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种违停车辆的检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210432787.3在审
发明人： 车海翔;熊文文 -专利权人：浙江这里飞科技有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种违停车辆的检测方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取包含道路图像的第一数据包；获取所述第一数据包中的车辆ID；若所述车辆ID存在于所述道路图像对应的中心点像素坐标集合中，对所述车辆ID对应的中心点像素坐标进行车辆状态分类处理，得到所述车辆ID对应的第一车辆状态；若所述车辆ID不存在于所述道路图像对应的中心点像素坐标集合中，则将所述车辆ID对应的中心点像素坐标存入所述中心点像素坐标集合中；根据所述第一车辆状态判定所述车辆ID对应的车辆是否为违停车辆。实施本申请实施例，提高对违停车辆的监管力度，减少违停现象的发生，减少人力成本。
一种车辆检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种无人机碰撞风险的确定方法及装置-CN202111566613.8有效
发明人： 车海翔;熊文文;程傲;连俊宁;董睢睢 -专利权人：浙江这里飞科技有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种无人机碰撞风险的确定方法及装置，该方法包括：获取经纬度和/或高度信息发生变化的无人机，确定为目标无人机；确定经纬度对应的目标地理编码，确定高度信息对应的高度编码；其中，目标地理编码用于唯一标识目标无人机的平面区域范围，高度编码用于唯一标识目标无人机的高度的范围；根据目标地理编码和高度编码组成的目标立体编码，和/或目标地理编码，确定目标无人机是否存在碰撞风险。本申请通过比对无人机的立体编码或者地理编码，解决了识别无人机是否存在碰撞风险计算量大且效率低的技术问题，达到提高识别无人机是否存在碰撞风险的效率的技术效果。
一种无人机碰撞风险确定方法装置

[发明专利]一种场景库的自动驾驶仿真测试方法及装置-CN202011315141.4有效
发明人：王铁锋;何丰;车海翔;杨强;薛晓卿;陈贞 -专利权人：北京赛目科技有限公司;浙江赛目科技有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种场景库的自动驾驶仿真测试方法及装置，该方法包括：基于目标场景模板及其对应的修改指令，确定交通测试场景，修改指令为修改目标场景模板所对应场景元素的指令；若检测到交通测试场景的场景对象中存在与被测车辆之间的位置关系，达到预设测试事件对应的测试触发条件的场景对象，触发预设测试事件对应的测试流程；监控预设测试事件对应的测试流程中被测车辆的行为状态，获得被测车辆的行为状态对应的行为状态参数，以通过行为状态参数确定被测车辆的被测算法的测试结果，以实现对自动驾驶场景的自动化以及全面的构建，对自动驾驶算法更全面的测试的同时，提高自动驾驶算法的测试效率。
一种场景自动驾驶仿真测试方法装置

[发明专利]一种仿真运行数据的处理方法及装置-CN202011315135.9有效
发明人：王铁锋;何丰;车海翔;杨强;薛晓卿;陈贞 -专利权人：北京赛目科技有限公司;浙江赛目科技有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种仿真运行数据的处理方法及装置，该方法包括：中间件获得多个仿真单元发送的仿真运行数据；利用数据分发器以及预设数据分发规则，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列；利用每一预设消息队列对应的至少一个数据处理线程，对该预设消息队列中的仿真运行数据进行格式统一处理，得到预设格式的仿真运行数据；将每一仿真单元对应的预设格式的仿真运行数据，发送至自动驾驶仿真测试单元，以实现对仿真运行数据的数据格式的快速统一。
一种仿真运行数据处理方法装置

[发明专利]一种基于驾驶员模型的测试方法及装置-CN202011312152.7有效
发明人：王铁锋;何丰;车海翔;杨强;薛晓卿;陈贞 -专利权人：北京赛目科技有限公司;浙江赛目科技有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种基于驾驶员模型的测试方法及装置，该方法包括：根据自动驾驶测试场景中各测试参与对象的当前运行参数，确定自动驾驶测试场景对应的当前场景信息，测试参与对象包括：被测车辆及对应的他车车辆；根据当前场景信息及预设对应关系，判断他车车辆所对应驾驶员模型中是否存在与当前场景信息匹配的他车车辆所对应驾驶员模型；在判断他车车辆所对应驾驶员模型中存在与当前场景信息匹配的匹配他车车辆所对应驾驶员模型，触发匹配他车车辆对应的驾驶员模型，匹配他车车辆基于其对应的驾驶员模型行驶，以便辅助被测车辆的自动驾驶算法的测试，以实现对被测车辆性能的准确测试。
一种基于驾驶员模型测试方法装置

[发明专利]一种交通测试方法及装置-CN202011312147.6有效
发明人：王铁锋;何丰;车海翔;杨强;薛晓卿;陈贞 -专利权人：北京赛目科技有限公司;浙江赛目科技有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种交通测试方法及装置，该方法包括：监控被测车辆在随机交通流场景中的行驶过程，其中，被测车辆为设置有被测算法的虚拟车辆，随机交通流场景为：包括以随机行驶状态行驶的场景对象以及静止状态的场景对象的虚拟场景；在检测到场景对象中存在与被测车辆之间的位置关系，达到预设测试事件对应的测试触发条件的场景对象的情况下，触发预设测试事件对应的测试流程；监控预设测试事件对应的测试流程中被测车辆的行为状态，并获得被测车辆的行为状态对应的行为状态参数，以通过行为状态参数确定被测车辆所设置的被测算法的测试结果，以实现对自动驾驶算法更全面的测试的同时，提高自动驾驶算法的测试效率。
一种交通测试方法装置

[发明专利]一种自动驾驶测试场景的构建方法及装置-CN202011315125.5有效
发明人：王铁锋;何丰;车海翔;杨强;薛晓卿;陈贞 -专利权人：北京赛目科技有限公司;浙江赛目科技有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种自动驾驶测试场景的构建方法及装置，该方法包括：获得从预设测试场景模板中选中的目标测试场景模板；获得针对目标测试场景模板的修改指令，其中，修改指令中携带待修改场景元素及其对应的第一修改信息，第一修改信息包括修改值或者修改规则；若修改指令包括表征对目标测试场景模板中已有场景元素进行修改的信息，基于修改指令中携带的待修改场景元素及其对应的第一修改信息，确定至少一组场景修改值组；基于每一组场景修改值组，修改目标测试场景模板中待修改场景元素对应的值，生成每一组场景修改值组对应的自动驾驶测试场景，以实现对自动驾驶场景的自动化以及全面的构建。
一种自动驾驶测试场景构建方法装置

[发明专利]一种用于仿真测试的道路交汇口的处理方法及装置-CN202011630147.0在审
发明人：何丰;胡大林;王铁锋;郝运泽;陈贞;薛晓卿;杨强;车海翔;谭哲;胡艳玲 -专利权人：北京赛目科技有限公司;浙江赛目科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明公开一种用于仿真测试的道路交汇口的处理方法及装置，包括：根据各道路交汇口的车道数量、行车方向和交通规则，建立各道路交汇口对应的各车道的连通关系；在接收到路线设置指令之后，从所述路线设置指令中携带的各道路标识中，确定道路交汇口对应的来车方向的第一道路的第一道路标识以及去车方向的第二道路的第二道路标识；根据所述第一道路和所述第二道路的相对位置，确定预期车道路线；根据所述预期车道路线，在所述第一道路和所述第二道路对应的车道设置不允许通行标识，生成待执行的自动驾驶路线。应用本发明能够自动设置的不同行车路线，以保证测试覆盖率，提高测试效率。
一种用于仿真测试道路交汇处理方法装置

[发明专利]一种用于测试道路稳定性的处理方法及装置-CN202011630500.5在审
发明人：何丰;胡大林;王铁锋;郝运泽;陈贞;薛晓卿;杨强;车海翔;谭哲;胡艳玲 -专利权人：北京赛目科技有限公司;浙江赛目科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开一种用于测试道路稳定性的处理方法及装置，包括：建立各道路交汇口对应的各车道的连通关系；确定道路交汇口对应的第一道路以及第二道路；根据第一道路和第二道路的相对位置确定预期车道路线；根据预期车道路线，在所述第一道路和所述第二道路对应的车道设置不允许通行标识，生成道路交汇口的自动驾驶路线；生成直行道路的自动驾驶路线；根据道路交汇口的自动驾驶路线和直行道路的自动驾驶路线生成全程自动驾驶路线；获取自动驾驶车辆在全程自动驾驶路线上的行驶信息；根据行驶信息和预设的稳定条件，确定自动驾驶车辆在全程自动驾驶路线上的稳定性。应用本发明能够自动设置不同行车路线以及计算各路线的稳定性，以提高测试效率。
一种用于测试道路稳定性处理方法装置

[发明专利]一种用于仿真测试的道路的处理方法及装置-CN202011630341.9在审
发明人：何丰;胡大林;王铁锋;郝运泽;陈贞;薛晓卿;杨强;车海翔;谭哲;胡艳玲 -专利权人：北京赛目科技有限公司;浙江赛目科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开一种用于仿真测试的道路的处理方法及装置，包括：根据各道路交汇口的车道数量、行车方向和交通规则，建立各道路交汇口对应的各车道的连通关系；确定道路交汇口对应的来车方向的第一道路以及去车方向的第二道路；根据第一道路和第二道路的相对位置确定预期车道路线；根据预期车道路线，在所述第一道路和所述第二道路对应的车道设置不允许通行标识，生成道路交汇口的自动驾驶路线；根据路线设置指令中的直行道路的直行道路标识和预设的直行变道规则，生成直行道路的自动驾驶路线；根据道路交汇口的自动驾驶路线和直行道路的自动驾驶路线生成全程自动驾驶路线。应用本发明能够自动设置的不同行车路线，以保证测试覆盖率，提高测试效率。
一种用于仿真测试道路处理方法装置

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