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[发明专利]无人车的测试场景创建方法及装置-CN202010690369.5有效
发明人：何丰;胡大林;薛晓卿;王铁锋;胡艳玲 -专利权人：北京赛目科技有限公司;浙江赛目科技有限公司
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种无人车的测试场景创建方法及装置，该方法包括：当接收到场景创建指令时，获得第一场景地图文件，将第一场景地图文件中所有车辆行驶道路的交通属性设置为第一通行制；在确定的目标行驶道路中按其行驶方向选取目标路段；在目标路段的起始位置插入第一切换交通标志，以及在终点位置插入第二切换交通标志，并将目标路段的交通属性设置为第二通行制，得到第二场景地图文件，并保存第二场景地图文件，完成测试场景的创建。应用本发明，通过插入第一切换交通标志、第二切换交通标志以及设置对应的通行制，创建包含两种通行制的场景地图文件，使得无人车的测试场景更加多样化，对无人车的模拟测试更加全面，以得到更加全面的测试数据。
无人测试场景创建方法装置

[发明专利]自动驾驶仿真测试方法及装置-CN202010782508.7有效
发明人：何丰;薛晓卿;王铁锋;陈贞;杨强;郝运泽 -专利权人：北京赛目科技有限公司;浙江赛目科技有限公司
申请日： 2020-08-06 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种自动驾驶仿真测试方法及装置，该方法包括：创建的初始驾驶员模型及汽车模型；获取模拟环境信息并确定各个驾驶员类型；获取每个驾驶员类型在真实环境下的真实驾驶曲线；获取各个属性参数并确定每个属性参数的取值范围；将各个属性参数与各个真实驾驶曲线进行拟合，获得各个目标参数集合；将各个目标参数集合输入初始驾驶员模型生成对应的驾驶员模型，应用各个驾驶员模型在该模拟驾驶道路上对汽车模型进行自动驾驶仿真测试。应用该方法，可以设定多种驾驶员类型，通过各个属性参数拟合的方式最终获得各个驾驶员类型对应的驾驶员模型，以结合各种驾驶员类型对汽车模型进行自动驾驶仿真测试，提高仿真测试结果的准确性。
自动驾驶仿真测试方法装置

[发明专利]一种基于场景的自动驾驶仿真测试方法及装置-CN202110459753.9有效
发明人：何丰;胡大林;杨强;徐晟 -专利权人：北京赛目科技有限公司;浙江赛目科技有限公司
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种基于场景的自动驾驶仿真测试方法及装置，该方法包括：基于目标场景模板及其对应的修改指令，确定交通测试场景，修改指令为修改目标场景模板所对应场景元素的指令；若检测到交通测试场景的场景对象中存在与被测车辆之间的位置关系，达到预设测试事件对应的测试触发条件的场景对象，触发预设测试事件对应的测试流程；监控预设测试事件对应的测试流程中被测车辆的行为状态，获得被测车辆的行为状态对应的行为状态参数，以通过行为状态参数确定被测车辆的被测算法的测试结果。由此，可以通过仿真的方式来测试自动驾驶车辆在预设测试事件发生时的性能，减小费用，避免造成实际损失，并对实际驾驶具有指导意义。
一种基于场景自动驾驶仿真测试方法装置

[发明专利]一种场景无关的无人驾驶仿真测试评估方法及装置-CN202110489730.2有效
发明人：何丰;胡大林;杨强;丁佳佳 -专利权人：北京赛目科技有限公司;浙江赛目科技有限公司
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种场景无关的无人驾驶仿真测试评估方法及装置。该方法中针对待测试数据中的每帧数据，根据预设RSS模型得到该帧的安全性评估分结果，根据交通标志对象的信息以及待测试车辆的位置信息和行驶信息得到该帧的法规性评估分结果，针对待测试数据中的各目标时间段，根据待测试车辆在该目标时间段内的加速度计算舒适性评估分结果，对待测试数据进行循环测试直至达到预设仿真次数，对得到的所有评估分结果进行整理得到待测试车辆的安全性评估总结果、法规性评估总结果和舒适性评估总结果。由此，进行评估所采用的数据无关场景的类型，不受限于特定类型的场景文件，能够对任一场景文件进行仿真测试评估，兼容性高，鲁棒性好。
一种场景无关无人驾驶仿真测试评估方法装置

[发明专利]一种基于场景的自动驾驶仿真测试方法及装置-CN202110458949.6有效
发明人：何丰;胡大林;杨强;徐晟 -专利权人：北京赛目科技有限公司;浙江赛目科技有限公司
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种基于场景的自动驾驶仿真测试方法及装置，该方法包括：基于目标场景模板及其对应的修改指令，确定交通测试场景，修改指令为修改目标场景模板所对应场景元素的指令；若检测到交通测试场景的场景对象中存在与被测车辆之间的位置关系，达到预设测试事件对应的测试触发条件的场景对象，触发预设测试事件对应的测试流程；监控预设测试事件对应的测试流程中被测车辆的行为状态，获得被测车辆的行为状态对应的行为状态参数，以通过行为状态参数确定被测车辆的被测算法的测试结果。由此，可以通过仿真的方式来测试自动驾驶车辆在预设测试事件发生时的性能，减小费用，避免造成实际损失，并对实际驾驶具有指导意义。
一种基于场景自动驾驶仿真测试方法装置

[发明专利]一种场景无关的无人驾驶仿真测试评估方法及装置-CN202110489657.9有效
发明人：何丰;胡大林;杨强;丁佳佳 -专利权人：北京赛目科技有限公司;浙江赛目科技有限公司
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种场景无关的无人驾驶仿真测试评估方法及装置。该方法中针对待测试数据中的每帧数据，根据预设RSS模型得到该帧的安全性评估分结果，根据交通标志对象的信息以及待测试车辆的位置信息和行驶信息得到该帧的法规性评估分结果，针对待测试数据中的各目标时间段，根据待测试车辆在该目标时间段内的加速度计算舒适性评估分结果，对待测试数据进行循环测试直至达到预设仿真次数，对得到的所有评估分结果进行整理得到待测试车辆的安全性评估总结果、法规性评估总结果和舒适性评估总结果。由此，进行评估所采用的数据无关场景的类型，不受限于特定类型的场景文件，能够对任一场景文件进行仿真测试评估，兼容性高，鲁棒性好。
一种场景无关无人驾驶仿真测试评估方法装置

[发明专利]一种用于自动驾驶仿真测试的地图绘制方法及装置-CN202011328186.5有效
发明人：何丰;王铁锋;白晋德;陈贞;薛晓卿 -专利权人：北京赛目科技有限公司;浙江赛目科技有限公司
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G09B29/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种用于自动驾驶仿真测试的地图绘制方法及装置。该方法包括：获取道路描述文件，并在道路描述文件中抽取各车道线的轮廓点位置信息；在道路描述文件中抽取各道路的车道属性；车道属性包括：车道标识、车道类型、车道前后连接关系、车道宽度以及车道高度；在道路描述文件中抽取各道路的几何属性；几何属性包括：几何起始点距离道路起始位置的距离、几何起始点的坐标信息、几何起始点处的航向、几何轨迹的长度、以及各曲线几何的曲率；对各车道线的轮廓点进行绘制，得到各闭合的道路段；根据各道路的几何属性，生成各道路段的状态栏信息。应用本发明实施例提供的方案，能够地图绘制的精度，保证自动驾驶仿真测试正常进行。
一种用于自动驾驶仿真测试地图绘制方法装置

[发明专利]一种用于自动驾驶车辆的仿真测试方法及装置-CN202011312154.6有效
发明人：何丰;王铁锋;白晋德;陈贞;薛晓卿 -专利权人：北京赛目科技有限公司;浙江赛目科技有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种用于自动驾驶车辆的仿真测试方法及装置。该方法包括：按设定的时间间隔，查找标识区域所存储的当前标识；在容器中查找当前标识所对应的当前道路元素的当前行为状态，根据当前道路元素的当前行为状态，以及自动驾驶车辆的当前行驶状态，确定自动驾驶车辆的行驶参数。应用本发明实施例提供的方案，能够在标识区域存储当前处于点击状态的按钮对应的道路元素的标识，由于标识区域每个时刻均只存储一个标识，从而可以快速准确的查找到当前对自动驾驶车辆行驶可能产生影响的道路元素，在容器中查找上述道路元素对应的当前行为状态，基于该道路元素的当前行为状态确定自动驾驶车辆的行驶参数，从而提高自动驾驶车辆的测试精度。
一种用于自动驾驶车辆仿真测试方法装置

[发明专利]一种场景库的自动驾驶仿真测试方法及装置-CN202011315141.4有效
发明人：王铁锋;何丰;车海翔;杨强;薛晓卿;陈贞 -专利权人：北京赛目科技有限公司;浙江赛目科技有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种场景库的自动驾驶仿真测试方法及装置，该方法包括：基于目标场景模板及其对应的修改指令，确定交通测试场景，修改指令为修改目标场景模板所对应场景元素的指令；若检测到交通测试场景的场景对象中存在与被测车辆之间的位置关系，达到预设测试事件对应的测试触发条件的场景对象，触发预设测试事件对应的测试流程；监控预设测试事件对应的测试流程中被测车辆的行为状态，获得被测车辆的行为状态对应的行为状态参数，以通过行为状态参数确定被测车辆的被测算法的测试结果，以实现对自动驾驶场景的自动化以及全面的构建，对自动驾驶算法更全面的测试的同时，提高自动驾驶算法的测试效率。
一种场景自动驾驶仿真测试方法装置

[发明专利]一种仿真运行数据的处理方法及装置-CN202011315135.9有效
发明人：王铁锋;何丰;车海翔;杨强;薛晓卿;陈贞 -专利权人：北京赛目科技有限公司;浙江赛目科技有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种仿真运行数据的处理方法及装置，该方法包括：中间件获得多个仿真单元发送的仿真运行数据；利用数据分发器以及预设数据分发规则，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列；利用每一预设消息队列对应的至少一个数据处理线程，对该预设消息队列中的仿真运行数据进行格式统一处理，得到预设格式的仿真运行数据；将每一仿真单元对应的预设格式的仿真运行数据，发送至自动驾驶仿真测试单元，以实现对仿真运行数据的数据格式的快速统一。
一种仿真运行数据处理方法装置

[发明专利]一种基于驾驶员模型的测试方法及装置-CN202011312152.7有效
发明人：王铁锋;何丰;车海翔;杨强;薛晓卿;陈贞 -专利权人：北京赛目科技有限公司;浙江赛目科技有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种基于驾驶员模型的测试方法及装置，该方法包括：根据自动驾驶测试场景中各测试参与对象的当前运行参数，确定自动驾驶测试场景对应的当前场景信息，测试参与对象包括：被测车辆及对应的他车车辆；根据当前场景信息及预设对应关系，判断他车车辆所对应驾驶员模型中是否存在与当前场景信息匹配的他车车辆所对应驾驶员模型；在判断他车车辆所对应驾驶员模型中存在与当前场景信息匹配的匹配他车车辆所对应驾驶员模型，触发匹配他车车辆对应的驾驶员模型，匹配他车车辆基于其对应的驾驶员模型行驶，以便辅助被测车辆的自动驾驶算法的测试，以实现对被测车辆性能的准确测试。
一种基于驾驶员模型测试方法装置

[发明专利]一种车道线生成方法及装置-CN202011485112.2有效
发明人：何丰;顾忆铭;杨强;薛晓卿;陈贞 -专利权人：北京赛目科技有限公司;浙江赛目科技有限公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请提供了一种车道线生成方法及装置，该方法包括：获取目标车辆按照预设路线行驶中每一帧的激光点云；根据每一帧的激光点云，通过随机一致性采样算法提取预设路线的地面点云；根据地面点云中各点的反射强度，筛选出反射强度超过预设强度阈值的点确认为车道线点云；通过随机一致性采样算法，从车道线点云中提取与目标车辆的行驶方向所成角度在预设角度阈值内的待选直线，并将目标车辆位置点到各个待选直线的垂足确认为待选车道线点；计算每个待选车道线点到预设路线的距离值，将所有帧中距离值相同的待选车道线点的集合确认为目标车道线点集；根据目标车道线点集，生成车道线，并根据各车道线之间的距离生成车道信息。
一种车道生成方法装置

[发明专利]一种道路连贯处理方法及装置-CN202011330235.9有效
发明人：何丰;王铁锋;白晋德;陈贞;薛晓卿 -专利权人：北京赛目科技有限公司;浙江赛目科技有限公司
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G09B29/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种道路连贯处理方法及装置。该方法包括：检测当前地图中存在的道路缺口，在组成道路缺口的第一条边中选择第一顶点，第二条边中选择第二顶点；根据第一顶点和第二顶点的位置，确定一辅助控制点的位置；连接第一顶点和辅助控制点得到第一连线，连接第二顶点和辅助控制点得到第二连线，确定第一连线的第一中点，以及第二连线的第二中点，并确定候选控制点的位置；确定分别与第一中点和第二中点对应的第一目标控制点和第二目标控制点的位置；根据第一顶点或第二顶点、辅助控制点、第一目标控制点和第二目标控制点，生成道路边缘曲线；生成道路缺口对应的连接线。应用本发明实施例提供的方案，能够对道路缺口进行补齐。
一种道路连贯处理方法装置

[发明专利]一种交通测试方法及装置-CN202011312147.6有效
发明人：王铁锋;何丰;车海翔;杨强;薛晓卿;陈贞 -专利权人：北京赛目科技有限公司;浙江赛目科技有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种交通测试方法及装置，该方法包括：监控被测车辆在随机交通流场景中的行驶过程，其中，被测车辆为设置有被测算法的虚拟车辆，随机交通流场景为：包括以随机行驶状态行驶的场景对象以及静止状态的场景对象的虚拟场景；在检测到场景对象中存在与被测车辆之间的位置关系，达到预设测试事件对应的测试触发条件的场景对象的情况下，触发预设测试事件对应的测试流程；监控预设测试事件对应的测试流程中被测车辆的行为状态，并获得被测车辆的行为状态对应的行为状态参数，以通过行为状态参数确定被测车辆所设置的被测算法的测试结果，以实现对自动驾驶算法更全面的测试的同时，提高自动驾驶算法的测试效率。
一种交通测试方法装置

[发明专利]一种自动驾驶测试场景的构建方法及装置-CN202011315125.5有效
发明人：王铁锋;何丰;车海翔;杨强;薛晓卿;陈贞 -专利权人：北京赛目科技有限公司;浙江赛目科技有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种自动驾驶测试场景的构建方法及装置，该方法包括：获得从预设测试场景模板中选中的目标测试场景模板；获得针对目标测试场景模板的修改指令，其中，修改指令中携带待修改场景元素及其对应的第一修改信息，第一修改信息包括修改值或者修改规则；若修改指令包括表征对目标测试场景模板中已有场景元素进行修改的信息，基于修改指令中携带的待修改场景元素及其对应的第一修改信息，确定至少一组场景修改值组；基于每一组场景修改值组，修改目标测试场景模板中待修改场景元素对应的值，生成每一组场景修改值组对应的自动驾驶测试场景，以实现对自动驾驶场景的自动化以及全面的构建。
一种自动驾驶测试场景构建方法装置

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