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[发明专利]机器人定位更新方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202310897849.2在审
发明人： 黄子少 -专利权人：深圳玑之智能科技有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本申请公开了机器人定位更新方法、装置、电子设备及可读存储介质，应用于搭载有激光传感器的目标机器人，所述机器人定位更新方法包括：在当前所处位置获取对应的激光定位点在全局坐标系下的当前定位点位置，其中，所述当前定位点位置根据所述激光传感器和所述目标机器人之间的位置转换关系转换得到；根据所述当前定位点位置，确定是否需要进行定位更新；若确定需要进行定位更新，则通过更新激光定位点集中的定位点全局位置信息，对所述目标机器人的机器人全局位置进行定位更新。本申请解决了机器人的定位精度低的技术问题。
机器人定位更新方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]激光雷达地图更新方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202310842900.X在审
发明人： 黄子少 -专利权人：深圳玑之智能科技有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本申请公开了一种激光雷达地图更新方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及地图绘制技术领域，所述激光雷达地图更新方法包括：通过激光雷达采集建图环境中各反光板为中心周边预设距离内的地图数据和各所述反光板的全局坐标；根据各所述反光板分别对应的地图数据和全局坐标，构建所述建图环境对应的目标地图数据；对各所述反光板在不同时间点的位置进行聚类，获得各所述反光板对应的更新反光板位置；根据各所述更新反光板位置对所述目标地图数据进行更新，获得更新地图数据。本申请解决了激光雷达地图的闭环更新效率偏低的技术问题。
激光雷达地图更新方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]机器人控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202211742795.4在审
发明人： 黄子少;赵健章 -专利权人：深圳玑之智能科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，其中，方法包括：获取各个机器人的导航路径；确定各个所述导航路径中是否存在具有路径交集区域的目标导航路径；若存在具有路径交集区域的所述目标导航路径，则基于所述路径交集区域控制所述目标导航路径对应的多个目标机器人依次通过所述路径交集区域。本发明使得目标机器人有序通过路径交集区域，降低机器人在移动过程中出现相互阻塞的概率，同时，通过机器人自身进行导航路径的规划实现导航路径的分布式计算，降低服务器对机器人导航路径的干预，减轻服务器压力。
机器人控制方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]地图构建优化方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202211700536.5在审
发明人： 黄子少 -专利权人：深圳玑之智能科技有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种地图构建优化方法、装置、电子设备及可读存储介质，应用于数据处理技术领域，所述地图构建优化方法包括：获取预设建图算法根据激光数据生成的至少两个单位图；对各所述单位图进行边缘优化，得到优化单位图；根据各所述优化单位图两两之间的重叠区域，对各所述优化单位图进行处理得到处理单位图，并将各所述处理单位图组合为目标地图。本申请解决了地图构建不准确的技术问题。
地图构建优化方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]定位异常的检测方法、装置、终端设备及存储介质-CN202211687179.3在审
发明人： 黄子少;赵健章 -专利权人：深圳玑之智能科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种定位异常的检测方法、装置、设备以及存储介质，该方法应用于机器人定位系统，该机器人定位系统包括里程计、陀螺仪和激光雷达传感器；该方法通过基于里程计检测到的机器人的位置信息，判断里程计是否异常；在里程计无异常时，基于陀螺仪检测到的机器人的朝向信息，判断陀螺仪是否异常；在陀螺仪无异常时，基于由定位算法计算得到的机器人在预设时间段内的第一位移，判断第一位移是否在预设位移范围内；在第一位移在预设位移范围内时，获取由激光雷达传感器检测到的地图激光数据和地图点云数据；基于地图激光数据、地图点云数据和预设地图数据，判断定位算法是否异常。本发明实现了更全面且更精准地检测机器人定位异常的原因。
定位异常检测方法装置终端设备存储介质

[发明专利]机器人建图方法、装置及计算机可读存储介质-CN202211743595.0在审
发明人： 黄子少 -专利权人：深圳玑之智能科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人建图方法、装置及计算机可读存储介质，其中，方法包括：控制机器人在目标场景中执行建图操作，以获得目标场景对应的初始地图；在机器人执行建图操作的过程中，通过机器人的激光雷达获取所述目标场景对应的反光数据，其中，所述目标场景包括走廊和/或过道，所述走廊和/或过道设有若干反光板；基于所述反光数据修正所述初始地图，以获得目标地图。本发明能够在长走廊或过道的场景中采用常规的激光雷达根据反光数据准确修正地图中的走廊和/或过道，以确保目标地图中走廊和/或过道的准确性，提升了建图结果的准确性，同时与机器人中采用测距更远的激光雷达进行建图相比，采用常规的激光雷达能大大降低机器人的成本。
机器人方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]机器人控制方法、设备及计算机可读存储介质-CN202211741699.8在审
发明人： 黄子少;邹振华 -专利权人：深圳玑之智能科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人控制方法、设备及计算机可读存储介质，其中，方法包括：获取机器人对应的地图，并将所述地图进行划分，以获得多个子地图；基于预设匹配算法确定各个子地图对应的第一匹配度；基于所述第一匹配度，确定所述机器人对应的初始位置。本发明能够根据子地图的匹配度准确确定机器人的初始位置，进而实现初始位置的智能确定，减少人为设定初始位置的人工操作，减少固定点的初始位置所占用的机器人的存储空间，同时无需机器人预先移动中初始位置的固定点，提高机器人执行任务的效率。
机器人控制方法设备计算机可读存储介质

[发明专利]机器人位置调整方法、装置、设备及存储介质-CN202211687473.4在审
发明人： 黄子少;赵健章;邹振华 -专利权人：深圳玑之智能科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人位置调整方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人技术领域，所述方法包括：获取机器人的当前位置，将所述当前位置对应的预存导航地图进行分割，得到至少一个第一地图；接收机器人基于所述当前位置创建的第二地图，将所述第二地图与各所述第一地图分别进行匹配，得到对应的匹配结果；基于各所述匹配结果，确定所述机器人的目标位置，并根据所述目标位置对所述机器人进行位置调整。本申请解决了目前机器人位置调整准确度较低的技术问题。
机器人位置调整方法装置设备存储介质

[发明专利]车辆的控制方法、设备及计算机可读存储介质-CN201911103746.4有效
发明人：赵健章;黄子少 -专利权人：深圳创维数字技术有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆的控制方法，包括如下步骤：当检测到车辆的即时定位与地图构建SLAM导航系统的导航功能处于中断状态后，计算所述车辆逃逸的第一逃逸角度范围；在所述第一逃逸角度范围中选取预设数量的第一目标逃逸点，计算所述第一目标逃逸点对应的第二逃逸角度范围；在所述第二逃逸角度范围内确定第二目标逃逸点，根据所述第二目标逃逸点和所述车辆的位置信息确定所述车辆的逃逸数据；根据所述逃逸数据控制所述车辆行驶至所述第二目标逃逸点。本发明还公开了一种车辆的控制设备及计算机可读存储介质。本发明提高车辆路径导航的成功率，减少了SLAM导航系统的导航功能中断时的人工干预，提高了车辆路径导航的效率。
车辆控制方法设备计算机可读存储介质

[发明专利]SLAM地图质量评定方法、装置及计算机可读存储介质-CN201911092074.1有效
发明人：赵健章;黄子少 -专利权人：深圳创维数字技术有限公司
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种SLAM地图质量评定方法、装置及计算机可读存储介质。该SLAM地图质量评定方法包括：获取新建SLAM地图和对标SLAM地图，对新建SLAM地图进行旋转修正，得到修正SLAM地图；获取修正SLAM地图中的第一目标交叉点集，并获取对标SLAM地图中的第二目标交叉点集；基于第一目标交叉点集和第二目标交叉点集计算得到修正SLAM地图与对标SLAM地图之间的质量对比权重值和差异系数，并基于质量对比权重值和差异系数计算得到质量匹配值。本发明能够实现对SLAM地图质量的智能量化评估，从而可节省对新建SLAM地图的质量审核时间，提高审核效率，同时提高SLAM地图质量审核的准确性。
slam 地图质量评定方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]SLAM地图更新方法、装置及计算机可读存储介质-CN201911085149.3有效
发明人：赵健章;黄子少 -专利权人：深圳创维数字技术有限公司
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种SLAM地图更新方法。该方法包括：启动车体的多点导航程序，以控制所述车体到达预设起点位姿；启动车体的建图程序，并通过所述多点导航程序控制所述车体依次遍历当前SLAM地图中的预设遍历点，以通过所述建图程序将所述预设起点作为坐标原点进行建图，得到新建SLAM地图；获取所述新建SLAM地图对应的修正SLAM地图，并将所述当前SLAM地图更新为所述修正SLAM地图。本发明还公开了一种SLAM地图更新装置及计算机可读存储介质。本发明能够实现在提高SLAM地图更新效率的同时，保证更新地图的质量。
slam 地图更新方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]路径导航方法、装置及计算机可读存储介质-CN201911104025.5有效
发明人：赵健章;黄子少 -专利权人：深圳创维数字技术有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种路径导航方法，包括：获取第一车体当前的第一位置信息以及目的位置信息；获取第二车体当前的第二位置信息，其中，所述第二车体为所述目标车体所处行驶环境中除所述第一车体之外的其他车体；基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述目的位置信息，确定目标导航路径，并基于所述目标导航路径控制所述第一车体。本发明还公开了一种路径导航装置及计算机可读存储介质。本发明在多台车体的行驶环境中，通过各个车体单独规划自身的导航路径，实现车体的分布式调度，无需通过服务器进行调度，通过车体的自主路径计算，使得多台车体的路径规划互不干扰。
路径导航方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]路径导航方法、装置及计算机可读存储介质-CN201911104806.4有效
发明人：赵健章;黄子少 -专利权人：深圳创维数字技术有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种路径导航方法，包括以下步骤：获取所述车辆的目标规划路径，并基于所述车辆对应的雷达图层以及所述激光雷达确定所述车辆的定位信息；通过所述深度摄像头获取所述车辆对应的第一图像；基于所述定位信息、所述第一图像、避障图层以及所述车辆的目标规划路径，控制所述车辆行驶。本发明还公开了一种路径导航装置及计算机可读存储介质。本发明通过雷达图层对车辆进行定位，根据定位信息以及避障图层进行路径规划和避障，在目标规划路径存在障碍物时，安装高度大于障碍物高度的激光雷达不影响车辆的定位精度，进而提高了车辆导航的准确性以及效率。
路径导航方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]路径导航方法、设备及计算机可读存储介质-CN201911117621.7有效
发明人：赵健章;黄子少 -专利权人：深圳创维数字技术有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种路径导航方法，包括如下步骤：获取目标车辆的第一位置信息，根据所述第一位置信息设置所述目标车辆到达预设目的点的导航路径；若检测到导航路径中存在障碍物，则删除存在障碍物的导航路径，得到剩余导航路径；在剩余导航路径中确定目标车辆到达预设目的点对应的目标导航路径。本发明还公开了一种路径导航设备及计算机可读存储介质。本发明避免了目标车辆选择存在障碍物的导航路径，使目标车辆在不存在障碍物的导航路径中选择路径到达预设目的点，节省了车辆到达目的点的时间，提高了目标车辆出库和入库作业的效率，以及提高了目标车辆出库和入库作业的灵活性。
路径导航方法设备计算机可读存储介质

[发明专利]智能抢单方法、装置及计算机可读存储介质-CN201911117525.2在审
发明人：赵健章;黄子少 -专利权人：深圳创维数字技术有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： G08G1/0968 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能抢单方法，包括以下步骤：在第一车体当前处于未接单状态且接收到订单信息时，基于所述订单信息确定所述第一车体对应的第一导航时长；获取第二车体对应的第二导航时长，其中，所述第二车体为所述第一车体所处行驶环境中除所述第一车体之外的其他处于未接单状态的车体；在所述第一导航时长小于所述第二导航时长时，发送接单信息至所述订单信息对应的终端。本发明还公开了一种智能抢单装置及计算机可读存储介质。本发明通过各个车体单独计算导航时长，实现车体的分布式调度，通过车体导航时长的自主计算，无需通过性能需要高的服务器进行调度，提高了车体的接单效率。
智能方法装置计算机可读存储介质

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