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[发明专利]一种适用于全景视频拍摄的无人机机载云台增稳系统-CN201810677287.X有效
发明人：王建峰;贾高伟;姜添;侯中喜;郭正;鲁亚飞;陈清阳;王鹏 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B64D47/08 文献下载
摘要：一种适用于全景视频拍摄的无人机机载云台增稳系统，包括固连机构，俯仰调节机构及滚转调节机构；固连机构包括云台连接基座，云台连接基座上设置有承托滚转调节机构的承托轨道；滚转调节机构包括支撑架、滚转驱动源以及滚转传动机构；俯仰调节机构安装在滚转调节机构的支撑架上；俯仰调节机构包括相机安装平台以及左侧俯仰调节单元和右侧俯仰调节单元，左侧俯仰调节单元和右侧俯仰调节单元均包括俯仰驱动源以及俯仰传动机构；相机安装平台安装在两俯仰传动机构的输出端之间，航拍相机以吊装的方式安装在相机安装平台的下方。该云台能够满足全景航拍条件下的拍摄稳定特性，有效解决了现有云台在拍摄全景视频时的画面不同步及视角遮挡的问题。
一种适用于全景视频拍摄无人机机载云台增稳系统

[发明专利]一种飞行器试验数据与仿真数据的数据对准方法及装置-CN202010567814.9有效
发明人：麻震宇;高显忠;侯中喜;朱炳杰;贾高伟 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06F16/2458 文献下载
摘要：本发明公开一种飞行器试验数据与仿真数据的数据对准方法及装置，可实现飞行器多种类型试验数据与仿真数据的获取、预处理、存储、提取、组合和分发。将飞行器试验数据和仿真数据存储在数据缓存池中，并确定时间戳为所述数据缓存池的索引；获取数据分发周期，在所述数据分发周期内以时间戳为索引进行数据提取；根据预先设置的各个客户端标识与所述待分发存储试验数据和所述待分发存储仿真数据的映射关系，得到客户端标识对应的播放数据；在所述数据分发周期内将所述播放数据分发至对应标识的客户端。本发明提供的数据对准方法既能实现数据的对准，且不需对数据做平滑处理，可确保客户端能接收到原始数据，从而可确保客户端数据可视化的真实有效。
一种飞行器试验数据仿真对准方法装置

[发明专利]基于规则约束训练的无人机集群智能任务执行方法和装置-CN202110029061.0有效
发明人：高显忠;项磊;侯中喜;郭正;贾高伟 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： G06F18/214 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于规则约束训练的无人机集群智能任务执行方法和装置。所述方法包括：根据无人机集群防御任务训练数据建立训练环境，以集群中的无人机为智能体，基于MADDPG算法建立无人机集群任务执行模型。根据无人机的平台参数和任务目标数据，得到无人机的动作集、状态集和单步奖励函数。由无人机和防御对象的相对位置确定约束规则，使用约束规则限定无人机在从动作集中获取下一步动作时可选择的动作子集。根据无人机集群任务执行模型的训练结果，使用无人机集群执行相应的防御任务。上述方法可根据行动经验约束无人机的下一步动作，减少无人机在训练过程中的无效探索，使其能够选择更有效的行动方式，通过训练获得更优化的行动策略。
基于规则约束训练无人机集群智能任务执行方法装置

[发明专利]一种反蜂群无人机的飞行器控制方法及系统-CN202010570428.5有效
发明人：王玉杰;高显忠;侯中喜;贾高伟;郭正 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种反蜂群无人机的飞行器控制方法及系统，包括创建无人机组件和环境组件的模型，所述无人机组件用于模拟反蜂群无人机的性能参数，所述环境组件用于模拟仿真环境参数；根据所述无人机组件模型、所述环境组件模型以及无人机控制器中预先设置的配置信息，生成仿真模型；设置无人机飞行的飞行航线，将所述飞行航线输入到所述仿真模型中；实时采集所述仿真模型输出的仿真飞行参数，当所述仿真飞行参数达到设置的阈值时，向无人机组件发送飞行模式的切换指令。通过垂向飞行模式实现无人机的垂直起降功能，通过水平飞行模式实现无人机的长航时和快速巡航功能，实现多功能一体集成，从而满足在复杂环境下执行特殊任务的要求。
一种蜂群无人机飞行器控制方法系统

[发明专利]一种手掷无人机及其应用-CN202310066896.2在审
发明人：王玉杰;陈清阳;王鹏;鲁亚飞;高显忠;贾高伟;郭正;侯中喜;杨希祥;朱炳杰;邓小龙 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B64U10/25 文献下载
摘要：本发明属于军用无人机领域，具体是涉及到一种手掷无人机及其应用，包括无人机主体和作战装置，所述作战装置可拆卸设置在无人机主体的机头端部，所述作战装置包括相互电连接的导引头和作战单元，所述导引头朝向无人机主体前方设置，所述导引头与无人机主体的飞行控制单元通讯连接，本发明将无人机主体和作战装置可拆卸相互连接，便于更换不同类型的作战单元适应不同的作战需求，且无人机主体的机头既作为安装部又作为防火墙与作战装置进行隔离，可以保证作战装置正常工作的同时又避免与对无人机主体产生干扰。
一种无人机及其应用

[发明专利]基于强化学习的多无人机动作决策方法和装置-CN202010568786.2有效
发明人：王克亮;高显忠;侯中喜;郭正;贾高伟 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于强化学习的多无人机动作决策方法和装置。所述方法包括：构建多无人机的强化学习模型，获取训练样本，将训练样本作为状态信息输入所述策略网络，得到训练样本对应的动作，获取奖励值，将训练样本和动作输入状态价值网络，得到动作函数值，将训练样本、动作、奖励值以及下一个状态信息保存为一条记录，并存储至缓存区中，从缓存区中提取多条记录，计算记录对应累计奖励值，根据累计奖励值和实际动作函数值构建平均最小损失函数，根据平均最小损失函数更新状态价值网络，根据梯度，更新各个无人机对应的策略网络的网络参数，根据各个无人机策略网络，进行对应的动作决策。采用本方法能够提高多无人机决策的准确率。
基于强化学习无人机动作决策方法装置

[发明专利]一种时空约束下多无人机协同路径规划与制导方法-CN202010441326.3有效
发明人：王玉杰;陈清阳;侯中喜;鲁亚飞;贾高伟;朱柄杰;辛宏博;唐钟南 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种时空约束下多无人机协同路径规划与制导方法，包括获取无人机及目标点当前位置信息，建立无人机群与目标点所在的飞行平面坐标系；根据目标点投影坐标在飞行平面坐标系中确定威胁区域，计算无人机群与虚拟目标点形成映射关系的方案数据包，根据方案数据包计算无人机投影坐标到达虚拟目标点的飞行轨迹；进行寻优操作得到每个无人机对应的最优飞行轨迹，进行中段飞行制导；到达虚拟目标点的无人机群再进行末段飞行制导。本发明通过将无人机群协同打击过程分为中段飞行制导和末段飞行制导，将问题降维，降低了计算复杂度，不仅能够快速计算出无人机当前位置到目标位置的最优路径，而且能够满足打击末段实时航迹规划的要求。
一种时空约束无人机协同路径规划制导方法

[发明专利]一种无人机多余度控制系统决策方法及装置-CN202211693444.9在审
发明人：陈清阳;王玉杰;朱炳杰;王鹏;鲁亚飞;侯中喜;贾高伟;高显忠;辛宏博 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本申请涉及无人机控制技术领域的一种无人机多余度控制系统决策方法及装置，所述方法包括：多余度决策器实时接收每个飞行控制器输出的控制指令和传感器状态位，并统计工作正常的余度数量；多余度决策器根据工作正常的余度数量进行控制指令互检，并根据传感器状态位进行自检，确定最优控制指令；多余度决策器将最优控制指令通过网络接口传输到执行机构，作为当前时刻的有效控制指令。该方法可以根据多个冗余度的控制指令和传感器状态位筛选出最优飞行控制器，利用最优飞行控制器对当前控制周期内的无人机进行飞行控制。采用本方法可以灵活地实现余度的扩展，高效准确地判断每个余度的有效性，提升无人机控制系统的冗余度和安全性。
一种无人机多余控制系统决策方法装置

[发明专利]一种适用于多无人机协同打击的分段制导方法-CN202211116311.5在审
发明人：王玉杰;贾高伟;侯中喜;陈清阳;王鹏;鲁亚飞;高显忠;郭正 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于多无人机协同打击的分段制导方法，包括：将无人机集群的打击过程分为圆外协同抵近段、圆周协同侦察段与圆内协同打击末制导段；在圆外协同抵近段进行协同抵近的航迹规划；在圆周协同侦察段采用多无人机圆形编队制导，通过跟踪在威胁圈上均匀分布的引导点并实时调整飞行速度；在圆内协同打击末制导段，采用基于速度调节的时间协同制导方法。本发明应用于无人机航迹规划领域，设计了一致性理论框架下的多无人机攻击角度协同制导律、速度协同调节策略，有效利用无人机速度大小/方向的可调特性，提高攻击时间/角度的动态协同调节范围、抗扰能力及控制精度，在满足打击时间/空间约束前提下实现多无人机对目标的协同打击。
一种适用于无人机协同打击分段制导方法

[发明专利]宽速域射流控制飞行器-CN202110710139.5有效
发明人：邵帅;郭正;侯中喜;贾高伟;陈晔;王鹏;陈清阳 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B64C21/02 文献下载
摘要：本发明提供一种宽速域射流控制飞行器，包括机身以及设置在机身左右两侧的机翼；在各机翼前缘沿其展向分布有流动分离抑制装置，用于抑制机翼表面的流动分离；在各机翼外侧后缘设置有可调喷口环量控制装置，为飞行器提供滚转控制；在机身后端中部设置有二元射流推力矢量装置，利用二元射流推力矢量装置进行宽速域飞行中的俯仰和偏航控制。本发明解决现有无操纵面飞行器在低速大迎角和高亚声速飞行状态下的三轴姿态控制失效问题。
宽速域射流控制飞行器

[发明专利]一种可重构频率选择表面设计及简易电磁诱饵装置-CN202210826240.1在审
发明人： 贾高伟;侯中喜;宗志园;吴文;钱嵩松;王翔;郭正;陈清阳 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： H01Q1/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种可重构频率选择表面设计及简易电磁诱饵装置，通过在介质层上设置周期交错分布的十字环贴片与方形贴片并利用PIN二极管连接相邻十字环贴片构成可重构频率选择表面。可通过控制PIN二极管导通或截止使得可重构频率选择表面在透射状态与反射状态之间切换。将可重构频率选择表面与飞行器头罩结合后，可以起到改变飞行器RCS的作用：透射状态下，飞行器在保证飞行器前向RCS较小的同时可以透射进电磁波，保证飞行器机舱内部电子设备正常工作；反射状态下，则能够有效提高飞行器前向的RCS，通过在不同的工况下切换透射与反射状态，可使得飞行器的前向RCS结合任务需求变大或者缩减，进而实现诱骗干扰的目的。
一种可重构频率选择表面设计简易电磁诱饵装置

[发明专利]一种环量控制翼型气动与电磁隐身联合优化方法-CN202210785250.5在审
发明人： 贾高伟;邵帅;胡德昭;阴鹏;郭正;侯中喜 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B64F5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种环量控制翼型气动与电磁隐身联合优化方法，包括：获取翼型气动与电磁隐身联合优化的Pareto前沿解；在Pareto前沿解中选择气动性能占优、隐身性能占优以及气动隐身性能均衡的三个二维翼型；将选择的二维翼型作为飞翼布局飞行器外翼段的翼型1和翼型2，形成三种三维飞翼布局构型；对各三维飞翼布局构型进行三维的气动与隐身仿真分析，并根据三维飞翼布局构型的气动和隐身特性数据确定最终翼型选取。本发明应用于飞翼布局优化技术领域，提出了一种二维优化+三维验证的2.5D优化概念，在常规二维翼型优化基础上增加三维飞翼布局的验证流程，对优化结果继续优选，获得适用于三维飞翼布局的环量控制翼型。
一种控制气动电磁隐身联合优化方法

[发明专利]基于Rotman透镜的电磁拟形载荷-CN202110705324.5有效
发明人： 贾高伟;侯中喜;陈彬;吴文;钱嵩松;郭正;宗志园;陈清阳 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G01S7/38 文献下载
摘要：基于Rotman透镜的电磁拟形载荷，包括天线单元、收、发分离/复用环路、Rotman透镜、切换开关、短路器、功分网络及雷达信号发生器，各天线单元分别连接在对应收、发分离/复用环路的第一端；各收、发分离/复用环路的第二端分别连接Rotman透镜对应的阵端口，Rotman透镜的各波端口分别连接一切换开关，切换开关对应两条支路，第一支路连接一个短路器，第二支路连接功分网络上对应的输出端口，功分网络的输入端口连接雷达信号发生器，功分网络将雷达信号发生器输出的信号均分从各输出端口输出，通过切换开关实现Rotman透镜的波端口与短路器或功分网络输出端口间的切换，实现主动干扰模式与被动回溯模式的切换。
基于 rotman 透镜电磁载荷

[发明专利]一种SEDA场景下异构无人机配置与任务规划联合优化方法-CN202210697589.X在审
发明人：王建峰;贾高伟;侯中喜;郭正;鲁亚飞;陈清阳 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种SEDA场景下异构无人机配置与任务规划联合优化方法，包括上层无人机配置调整与下层任务规划计算，具体地：下层任务规划计算在上层无人机配置调整的无人机配置方案约束下进行任务规划计算，其优化目标为在该方案的无人机数量种类约束下，最小化任务平均完成时间；上层无人机配置调整则根据下层任务规划计算获得的最优任务执行方案反馈优化无人机配置，其优化目标为在任务执行要求下，最小化各类型无人机数量。本发明应用于无人机规划领域，在避免遍历无人机配置组合的前提下，获得合理的无人机配置方案，同时求解得到高效可行的任务执行方案，为无人机资源配置与任务规划提供了完整的解决方法，提高了多无人机协同的指控效率。
一种 seda 场景下异构无人机配置任务规划联合优化方法

[发明专利]一种可折叠机翼结构-CN202110566180.X有效
发明人：鲁亚飞;郭正;陈清阳;贾高伟;王鹏;邓小龙;朱炳杰;董兵 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B64C3/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种机翼折叠结构，包括翼台、旋转组件、机翼组件、驱动组件与限位组件，旋转组件包括转动连接在翼台上的第一转轴与第二转轴，机翼组件包括左机翼与右机翼；左机翼固定连接在第一转轴上，右机翼固定连接在第二转轴上；机翼组件具有折叠状态与展开状态；限位组件设在翼台上并与旋转组件活动相连，以在限位组件有效时限制旋转组件固定，使机翼组件处于折叠状态；驱动组件与旋转组件传动相连，以在限位组件失效时驱动旋转组件旋转，进而使机翼组件由折叠状态转换为展开状态。可在实现折叠体积小的前提下，同时实现机翼展开后消除高度差且带有上反角的功能，使飞行器便于储存、运输的同时具有更优的气动性能。
一种可折叠机翼结构

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