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[发明专利]基于CAM、SARB和LSTM网络的行人定位方法-CN202310779124.3在审
发明人： 诸燕平;陈瑞;陈文龙;张坚强;朱晨阳;马玮泽 -专利权人：常州大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及神经网络技术领域，尤其涉及基于CAM、SARB和LSTM网络的行人定位方法，包括采集脚步振动信号；通过相机采集行人视频图像，并对行人轨迹进行提取；对脚步振动信号进行标注；采用滑动窗口分割法对数据样本扩展，并给每个数据片段贴上视频提取的行人轨迹数据标签；构建基于CAM模块、输入模块、SARB模块和LSTM神经网络模型，利用扩充后的数据集训练神经网络模型，并计算行人轨迹；构建导航误差评估基准。本发明通过构建深度神经网络模型处理传感器数据，减少人工参与，提高定位精度，建立导航误差的等级划分规则，衡量定位准确性。
基于 cam sarb lstm 网络行人定位方法

[发明专利]一种端到端的半监督钢材表面缺陷检测方法及系统-CN202310391612.7在审
发明人：朱正伟;颜丙涛;朱晨阳;宋欣杰;诸燕平;孙广辉 -专利权人：常州大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种端到端的半监督钢材表面缺陷检测方法及系统包括：将两个钢材表面缺陷数据集分别作为标记图像和未标记图像，对未标记图像做强增强处理和弱增强处理；将弱增强处理的未标记图像输入Faster RCNN‑label模型获取候选框，并经过非极大值抑制、前景得分滤波器和框回归滤波器筛选后确定弱增强图像伪标签；将标记图像和强增强处理的未标记图像输入Faster RCNN‑train模型进行监督训练和预测，通过匹配预测结果和弱增强图像伪标签计算损失；根据最终损失函数对Faster RCNN‑train模型的参数进行更新，并通过指数移动平均策略对Faster RCNN‑label模型的参数进行更新，随着模型的迭代训练，提升对钢材表面缺陷的检测效果。
一种端到端监督钢材表面缺陷检测方法系统

[发明专利]一种消除地磁干扰对水平姿态影响的改进卡尔曼滤波方法-CN202310469585.0在审
发明人：戎海龙;彭翠云;诸燕平;吕继东 -专利权人：常州大学
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及姿态控制技术领域，尤其涉及一种消除地磁干扰对水平姿态影响的改进卡尔曼滤波方法，包括：在采样时刻k+1，利用采样时刻k时的三轴陀螺仪实现对姿态的预测；计算姿态预测误差协方差矩阵；计算增益矩阵；利用加速度计和地磁传感器的输出数据更新姿态预测；对更新姿态预测进行重构；计算参量A(qk+1/k+1)和B(qk+1/k+1)；构建增益调整矩阵；重新计算采样时刻k+1时的姿态验后估计qk+1/k+1；计算k+1时刻的验后估计误差协方差阵；计算采样时刻k+2时的姿态验后估计，并循环执行，直至用户终止。本发明解决地磁干扰引起的地磁传感器输出异常造成水平姿态估计精度的大幅度下降问题。
一种消除地磁干扰水平姿态影响改进卡尔滤波方法

[发明专利]一种基于无人机电力巡线的架空输电线路绝缘子图像匹配方法-CN202310357752.2在审
发明人：朱正伟;宋欣杰;朱晨阳;颜丙涛;诸燕平;孙广辉 -专利权人：常州大学
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种基于无人机电力巡线的架空输电线路绝缘子图像匹配方法，包括通过遥控无人机分别在不同时间段对同一条架空输电线路进行两次电力巡线；在架空输电线路的不同位置对同一个绝缘子进行拍照并进行预处理；通过改进SURF方法对每一组电力巡线绝缘子图像对的图像进行拼接，对满足拼接阈值约束条件的电力巡线图像进行绝缘子特征点提取；首先通过高斯图像金字塔算法实现尺度不变性；然后通过灰度质心法实现旋转不变性；最后通过BEBLID方法对电力巡线图像进行绝缘子特征点描述；通过基于网格的运动估计算法对电力巡线图像进行绝缘子特征点匹配。本发明解决绝缘子特征点提取时效率低的问题。
一种基于无人机电力架空输电线路绝缘子图像匹配方法

[发明专利]一种面向钢材表面缺陷检测的迁移学习方法-CN202310349447.9在审
发明人：朱正伟;颜丙涛;朱晨阳;宋欣杰;诸燕平 -专利权人：常州大学
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种面向钢材表面缺陷检测的迁移学习方法，包括通过工业相机获取钢材表面图像样本并对图像样本进行预处理，将预处理后的钢材图像样本分为源域和目标域，并对源域钢材缺陷样本进行标记；采用ResNet50网络提取源域和目标域的钢材缺陷特征，并将源域和目标域数据映射到联合子空间内；通过线性判别分析方法对高维特征进行降维处理实现源域和目标域子空间对齐；从源域和目标域两个方面选择目标域样本子集进行伪标记，通过迭代学习完成对所有目标域钢材表面缺陷样本的伪标记。本发明能够准确、快速的钢材表面缺陷进行检测，并提高钢材表面缺陷检测的泛化能力，降低缺陷检测对数据量的要求。
一种面向钢材表面缺陷检测迁移学习方法

[发明专利]一种基于时空线索融合的主运动方向三维目标跟踪方法-CN202310159644.4在审
发明人： 诸燕平;陈祁;吕继东;戎海龙;张景林;陈文龙 -专利权人：常州大学
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06T7/207 文献下载
摘要：本发明涉及三维目标跟踪技术领域，尤其涉及一种基于时空线索融合的主运动方向三维目标跟踪方法，包括通过增强搜索点云的目标的特征线索，使基于孪生网络的SOT方法具有更好的抗干扰性；通过在提案验证环节增加主运动方向损失函数，从而让网络更加关注目标运动轨迹，有利于后续跟踪的鲁棒性。本发明解决现有技术中存在的目标跟踪任务中特征表征不足、抗干扰能力弱、目标相似的对象难以分辨导致突然丢失问题。
一种基于时空线索融合运动方向三维目标跟踪方法

[发明专利]基于深度迁移学习的架空输电线路绝缘子故障检测方法-CN202211711164.6在审
发明人：朱正伟;宋欣杰;朱晨阳;颜丙涛;诸燕平 -专利权人：常州大学
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度迁移学习的架空输电线路绝缘子故障检测方法，包括步骤如下：通过无人机获取绝缘子图像样本，并对图像样本进行预处理；根据迁移学习的方法将绝缘子图像样本分为源域和目标域，源域为已标记的正常绝缘子图像样本，目标域为未标记的故障绝缘子图像样本；选择Swin‑Transformer作为特征提取器提取源域和目标域的绝缘子特征，并将绝缘子特征映射到相同子空间，然后通过线性判别分析方法学习子空间的绝缘子特征，再通过最近类原型和结构化预测的方法伪标记目标域绝缘子故障样本子集；最后通过迭代学习伪标记目标域中所有的绝缘子故障样本。本发明能准确、快速的对架空输电线路中的绝缘子故障进行检测。
基于深度迁移学习架空输电线路绝缘子故障检测方法

[发明专利]一种基于深度神经网络的室内行人惯性导航方法-CN202211240799.2在审
发明人： 诸燕平;张景林;朱晨阳;朱正伟;陈瑞;张斌 -专利权人：常州大学
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于深度神经网络的室内行人惯性导航方法，包括以下步骤：S1、惯性导航数据的采集、预处理；S2、构建深度神经网络模型，使用步骤S1的惯性导航数据中的训练样本训练网络模型；S3、对S2步骤训练完成的网络模型进行测试，并对测试结果进行误差评估，衡量模型准确性。对多名测试者在不同环境状况下进行复杂的自然行走产生的实验数据集进行建模。评估结果表明，83.3％的实验数据集导航效果达到了优秀级别。证明该导航方法在实际室内定位中可以达到较高的精度。且适用于水平路面、上坡、下坡等不同环境。本发明为可穿戴设备的室内惯性导航提供了新思路，对室内行人导航具有重要的指导意义。
一种基于深度神经网络室内行人惯性导航方法

[发明专利]一种高精度动力锂电池状态检测系统-CN202210494490.X在审
发明人：蔡益卓;丁悦来;诸燕平;何可人;晁丽雯;赵玉婉;李乃权 -专利权人：常州大学
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G01R31/382 文献下载
摘要：本发明公开了一种高精度动力锂电池状态检测系统，包括信号发生模块、Howland电流源、内阻采集模块、电量测量模块和控制处理模块；控制处理模块分别与信号发生模块、内阻采集模块和电量测量模块电连接；发生模块与Howland电流源电连接；信号发生模块，用于在控制处理模块的控制下发出DDS信号；Howland电流源，用于根据DDS信号发出恒定电流；内阻采集模块，用于采集待测电池的电压及电流，并通过控制处理模块计算出内阻；电量测量模块，用于检测电池剩余电量；本发明具有接触电阻较小的电路结构，并且可以在在不损坏电池的前提下进行测量，可以此测量结果来判断蓄电池电池容量和技术状态的优劣，为电池研发人员提供分析。
一种高精度动力锂电池状态检测系统

[发明专利]一种智能手机合并转发延迟时间评估方法-CN202110850196.3在审
发明人：朱晨阳;薛普俊;朱正伟;诸燕平;谢云欣 -专利权人：常州大学
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： H04W16/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能手机合并转发延迟时间评估方法，包括以下步骤：建立智能手机Wi‑Fi模块模型、用户请求模型、阻塞控制器模型、唤醒控制器模型，进而由四个模型构成智能手机进行网络请求的PTA模板；对网络请求获取和释放唤醒锁概率分布进行配置，对用户请求参数进行配置；对智能手机网络请求进行蒙特卡洛模拟并得到不同网络请求概率分布下的智能手机Wi‑Fi模块能耗数据和用户不适感数据；根据步骤三所生成数据的显著性计算不同场景下通用的合并转发延迟时间。本发明准确反映不同合并转发延迟时间在不同使用场景下对智能手机能耗以及用户不适感方面的影响，帮助程序员定量分析通用的最优合并转发延迟时间，在满足用户需求的情况下最小化网络请求能耗。
一种智能手机合并转发延迟时间评估方法

[发明专利]一种人机交互式温室果蔬采收机器人系统及其采收方法-CN201810735152.4有效
发明人：吕继东;诸燕平;戎海龙;何可人;徐守坤;邹凌;马正华 -专利权人：常州大学
申请日： 2018-07-06 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开一种人机交互式温室果蔬采收机器人系统及其采收方法。该系统中：图像采集装置用于导航和果蔬图像的获取；机械手装置用于根据人机交互结果采收目标果蔬；机器人移动平台用于温室环境下的人为控制运动；果蔬输送装置负责果蔬采收后的传输；主控设备基于计算机集成了导航、采摘交互、设置及其他软硬件模块，对整个系统进行控制。图像采集装置包括导航图像和果蔬图像采集；机械手装置包括两个5自由度机械臂本体及相应的末端执行器、伺服驱动器、执行电机等；机器人移动平台包括履带轮、电源、动力控制设备。本发明基于人眼对果蔬的识别定位实现人机交互式的果蔬目标采收，而无果蔬颜色、形状大小和昼夜工作时间的限制。
一种人机交互式温室采收机器人系统及其方法

[发明专利]一种人机交互式野外果蔬采收机器人系统及其采收方法-CN201810348380.6有效
发明人：吕继东;王艺洁;徐黎明;诸燕平;石林;邹凌;徐守坤;马正华 -专利权人：常州大学
申请日： 2018-04-18 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开一种人机交互式野外果蔬采收机器人系统及其采收方法。该系统中：图像采集装置用于果蔬图像的实时获取；机械手装置用于根据人机交互结果采收目标果蔬；机器人移动平台用于野外环境下的人为控制运动；果蔬收拣装置负责果蔬的采收回置；主控设备集成了人机交互界面、控制界面及其他各个软件模块，对整个系统进行控制。图像采集装置包括两套单目彩色摄像机和智能控制云台；机械手装置包括四个4自由度机械臂本体及相应的末端执行器、伺服驱动器、执行电机等；机器人移动平台包括三角履带轮、电源、动力控制设备和人员驾驶舱。本发明基于人眼对果蔬的识别定位实现人机交互式的果蔬目标采收，而无果蔬颜色、形状大小和昼夜工作时间的限制。
一种人机交互式野外采收机器人系统及其方法

[发明专利]一种基于Android资源表的资源泄露检测方法-CN201911288539.0在审
发明人：朱正伟;张贵玲;朱晨阳;诸燕平;蒋威;孙广辉 -专利权人：常州大学
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明提供一种基于Android资源表的资源泄露检测方法，具体方法包括：获取待检测APK的特征信息，构建CG，然后根据整理的Android资源表标记资源操作，最后通过模型检测方法进行分析输出Android应用的资源泄露报告。本发明通过整理Android资源表，检测分析了大量的资源类，同时使用模型检测方法，实现了检测自动化，在时间和人力上能节省很多。
一种基于 android 资源泄露检测方法

[发明专利]一种基于惯性导航结合Wi‑Fi辅助定位的盲人室内导航方法-CN201610810782.4在审
发明人：杨瀚文;郇战;诸燕平;徐义梦;万彩艳;周浩成 -专利权人：常州大学
申请日： 2016-09-09 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于惯性导航结合Wi‑Fi辅助定位的盲人室内导航方法，首先建立一个三维坐标系，将建筑坐标点录入惯性导航系统，数据中显著的特征点作为定标点，并生成轨迹；导航时，先到达并确定一个定标点，当使用者到达第一个定标点时，检测Wi‑Fi定位结果是否与定标点位置一致，如果一致，使用惯性导航系统到达下一个定标点并重置惯性导航系统初始点，然后判断Wi‑Fi定位结果是否与此定标点位置一致，以此类推。如有三次或者以上Wi‑Fi定位结果与定标点位置一致，则视Wi‑Fi定位准确，结合基于地标修正的惯性导航系统为使用者进行导航；否则，Wi‑Fi定位不准确，只使用基于地标修正的惯性导航系统为使用者进行导航。本发明用智能手机实现导航，实用性强，普及率高。
一种基于惯性导航结合 wi fi 辅助定位盲人室内方法

[实用新型]植保无人机飞行控制系统-CN201520488040.5有效
发明人： 诸燕平;刘阳;姚伟平 -专利权人：常州华奥航空科技有限公司
申请日： 2015-07-08 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及农业植保技术领域，具体涉及在农业植保中使用的一种无人机飞行控制系统，包括喷洒系统，用于控制无人机驱动装置的控制中心，还包括排设于农作物地面上的若干个定位模块，若干个定位模块呈间隔排布于地面上形成覆盖农作物地面的定位网络，以及与控制中心信号连接并用于检测、接收定位模块信号的导航模块，所述若干个定位模块搭建成的定位网络与导航模块的配合形成对无人机飞行的导航系统；本实用新型能够形成自动导航网络对无人机进行导航，且能够在无人机转弯时自动关闭喷洒系统的喷洒，保证无人机飞行路线的精准，以及避免不必要的喷洒，节省资源。
植保无人机飞行控制系统

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