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[发明专利]一种被动轮式四足机器人轮滑步态控制方法-CN202111074849.X有效
发明人：苏波;闫曈;许威;江磊;党睿娜;汪建兵;邓秦丹;郭亮;姚其昌;蒋云峰;刘宇飞;邢伯阳;王志瑞;慕林栋;梁振杰;赵建新;许鹏;邱天奇 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种被动轮式四足机器人轮滑步态控制方法，属于机器人运动控制技术领域。该方法针对四足机器人轮滑运动建立了足端单腿蹬地运动轨迹规划，针对单腿蹬地过程中保持整机稳定性提出了对称腿质心平衡法，同时建立了四足机器人轮滑运动各腿相位时序。本发明通过建立四足轮滑机器人对称腿质心平衡方程实现了四足轮滑机器人蹬地运动时机身的稳定，实现了四足机器人被动轮轮滑运动。
一种被动轮式机器人步态控制方法

[发明专利]一种双足轮式机器人平衡控制方法-CN202110796915.8有效
发明人：闫曈;苏波;许威;江磊;党睿娜;汪建兵;郭亮;邓秦丹;梁振杰;赵建新;姚其昌;蒋云峰;慕林栋;许鹏;刘宇飞;邢伯阳;王志瑞;邱天奇 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种双足轮式机器人平衡控制方法，解耦双足轮式机器人机身运动与腿部运动，提高了双足轮式机器人的稳定性。包括如下步骤：步骤一：令双足轮式机器人的两条腿分别为腿A和腿B；先控制腿A按规划值移动，然后计算腿A按规划值移动后其质心的位移；步骤二：依据步骤一所计算的腿A质心的位移，基于零力矩点平衡判定和腿部质心‑步长方程计算腿B的期望质心位移和期望迈步长度；步骤3：根据步骤2所计算的腿B的期望迈步长度，计算腿B中两个关节的转角，进而通过控制对应关节处的电机实现对腿B运动的控制，使腿B的迈步长度为所计算的期望迈步长度。
一种轮式机器人平衡控制方法

[实用新型]一种门窗用隔音隔热复合玻璃结构-CN202223434905.9有效
发明人：许鹏;夏壮;王伟翔 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： E06B3/67 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种门窗用隔音隔热复合玻璃结构，该玻璃结构包括至少4层依次叠加的玻璃基板；相邻的玻璃基板之间设有夹胶层或真空层；真空层两侧的玻璃基板镀有阳光控制低辐射镀膜。与现有技术相比，本实用新型设计的门窗用隔音隔热复合玻璃结构将真空玻璃中真空层用于提高中低频隔声性能，夹胶层用于提高全频段隔声性能，阳光控制低辐射镀膜提高了玻璃结构的热工性能。
一种门窗隔音隔热复合玻璃结构

[实用新型]一种骨科用康复装置-CN202320816978.X有效
发明人：许珂;鲁超;侯卫坤;许鹏 -专利权人：西安市红会医院（西安市骨科研究所）
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种骨科用康复装置，包括：主体，主体设置为板状，所述主体的一侧沿第一方向间隔设置有脚背固定件、脚踝固定件，所述脚背固定件设置于第一方向的下游，所述脚踝固定件设置于第一方向的上游，所述主体上还设置有牵引绳与抗阻连接部，所述牵引绳沿第一方向设置于脚背固定件的下游，所述抗阻连接部沿第一方向设置于脚踝固定件的上游，所述主体的另一侧且位于牵引绳与抗阻连接部之间还设置有导滑件。本实用新型一种骨科用康复装置其结构简单，使用方便，且通用性佳，针对患者不同情况均可以帮助患者实现较好的康复效果。
一种骨科康复装置

[实用新型]一种夹爪、扫码装置以及涂布机自动上下料系统-CN202320417397.9有效
发明人：李品成;胡炳彰;令狐彬;许鹏;周璠;李继林 -专利权人：东莞中科迪宏人工智能科技有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B65H75/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及涂布机领域，具体是一种夹爪、扫码装置以及涂布机自动上下料系统，该夹爪包括夹爪架以及沿夹爪架长度方向布置的两组可分别夹持料卷两端料辊的夹头，夹爪架上沿长度方向布置有夹爪滑轨，至少一组夹头固定在夹爪滑轨上并可沿夹爪滑轨滑动，以使得相邻两组夹头可相向或背向运动后固定。本实用新型通过双夹头的布置可分别对料卷的料辊两端夹持固定，由于夹爪架上布置有夹爪滑轨，两组夹头可沿着夹爪滑轨滑动后固定，从而可对不同长度的料卷夹持固定。
一种装置以及涂布机自动上下系统

[发明专利]一种倾斜岩层浅层覆土边坡的加固结构的施工方法-CN202310636545.0在审
发明人：任鹏程;宋强;袁报;徐良;卢玉韬;赵博;尚福建;孙震;王润民;房立凤;庄德华;姚德志;滕世杰;姚裕春;许鹏 -专利权人：山东高速轨道交通集团有限公司岚山管理处;中铁二院北方勘察设计有限责任公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： E02D17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种倾斜岩层浅层覆土边坡的加固结构的施工方法，通过对浅层覆土天然边坡设置螺纹锚杆+压覆块+受力绳的轻型加固措施，具有施工方便快速、天然坡体植被影响破坏小、投资低等特点；螺纹锚杆+压覆块的措施，可对覆土边坡形成点锚加固作用，点锚固施工灵活、位置易调整、对边坡植被影响破坏小；受力绳+螺纹锚杆+压覆块联合作用，避免了点锚范围以外的植被破坏影响坡坡加固效果，有效解决了传统钢筋混凝土框架梁结构施工困难、投资高、对植被破坏大等技术问题；采用固定螺帽可使受力绳、螺纹锚杆、压覆块间有效接触固定，覆土加固效果更好；本发明提出的施工方法具有施工方便、经济性好、环保和利于推广应用等特点。
一种倾斜岩层浅层覆土边坡加固结构施工方法

[发明专利]测量爆炸产物能量分配比例关系的实验系统及方法-CN202210056942.6有效
发明人：陈骏;杨仁树;易辉;杨立云;方士正;左进京;张祥;杨国梁;丁晨曦;陈程;许鹏;杨阳 -专利权人：中国矿业大学（北京）;北京科技大学
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01N25/54 文献下载
摘要：本发明提供测量爆炸产物能量分配比例关系的实验系统及方法，所述实验系统包括爆炸加载装置、速度采集装置、应变采集装置以及计算机；爆炸加载装置能够装载于钢杆上，从而能够在爆炸过程中向钢杆施加平面波加载；速度采集装置与计算机电连接，并用于测量爆炸加载装置中的盖板在爆炸过程中的飞行速度；应变采集装置与计算机电连接，并用于测量钢杆在不同不耦合系数下爆炸过程中的应力变化；本发明提供的测量爆炸产物能量分配比例关系的实验系统及方法，能够研究爆炸产物中爆炸应力波和爆生气体的能量分配比例、测试不同约束条件下爆生气体的作用能力，对于有效利用炸药能量、保证爆破质量，提升爆破效率以及提高施工效率有着重要意义。
测量爆炸产物能量分配比例关系实验系统方法

[发明专利]用于厂房水电安装的钢筋混凝土开凿设备-CN202210865078.4有效
发明人：高渔平;许鹏;覃彩梅 -专利权人：湖北国通领驭建设集团有限公司
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B28D1/24 文献下载
摘要：本发明公开了用于厂房水电安装的钢筋混凝土开凿设备，包括靠近开槽面的开槽电机和用于支撑开槽电机的承载板，所述承载板上设置有定位板。本发明中，在水平的混凝土表面上开凿用于水电安装的沟槽时，在承载板上设置有定位板，定位板的底部固定连接开槽电机，在承载板上固定设置立板，立板上连接驱动组合，在驱动组合的作用下，开槽电机带动开槽切片切割地面的同时进行横向往复运动和上下往复运动，其中上下往复运动的目的是降低开槽切片的阻力，通过往复循环实现沟槽的卡槽加工，进而降低开槽电机的负载，横向往复运动的目的是可以加工一段沟槽，无需操作人员手持进行横向进给，提高开槽加工的安全性和可靠性。
用于厂房水电安装钢筋混凝土开凿设备

[发明专利]知识图谱构建方法、装置和设备-CN202110734288.5有效
发明人：简仁贤;许鹏;金靖;刘枫 -专利权人：竹间智能科技（上海）有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F16/33 文献下载
摘要：本申请提供一种知识图谱构建方法、装置和设备，该方法包括：获取待处理的文本数据和所述文本数据所属的目标领域；识别出所述文本数据的标题层级结构；根据所述标题层级结构和与所述目标领域匹配的目标图谱纲要，抽取出所述文本数据中的三元组集合；根据所述三元组集合，构建所述文本数据的知识图谱。本申请实现了无需将待处理的文本预先处理成特定格式，即可自动构建文本数据的知识图谱，节约人工成本。
知识图谱构建方法装置设备

[实用新型]侧板结构及电池模组-CN202320185778.9有效
发明人：屈德武;唐鈃;许鹏;杨晓枫;曹楷;曹辉 -专利权人：上海瑞浦青创新能源有限公司
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： H01M50/289 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种侧板结构及电池模组，包括第一侧板和第二侧板，其中：第一侧板的两端和第二侧板的两端设置有内翻边；第一侧板的底部设置有外翻的第一连接件，第二侧板的顶部设置有外翻的第二连接件；所述第一侧板通过第一连接件和第二连接件的配合连接所述第二侧板。本实用新型相比于现有技术中一体成型的侧板结构，将第一连接件和第二连接件单独设置，不仅保证了侧板结构的稳定性及设计的灵活性，还可以提高侧板结构的生产效率。
板结电池模组

[实用新型]车灯及车辆-CN202320344553.3有效
发明人：李健豪;蔡能;王靖;邓扬扬;阳章静;陈定鸣;肖建昌;刘心怡;刘仁翠;许鹏;杨洪;张春;段永瓛;范运均 -专利权人：阿维塔科技(重庆)有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： F21S45/00 文献下载
摘要：本申请适用于车辆技术领域，提出一种车灯及车辆，车灯包括：照明组件、超声驱虫组件和灯具反射体，灯具反射体与超声驱虫组件、照明组件相对设置，灯具反射体用于反射超声驱虫组件发出的超声波束与照明组件发出的光束至外界；车辆包括车灯；本申请将超声驱虫装置设于车灯内，以针对蚊虫的趋光性作出针对性设计，避免蚊虫在车灯开启使聚集于车灯附近，从而在野外露营使用前车灯等情况下为驾驶者提供更好的使用体验；同时利用灯具反射体反射光束和超声波束，减少了超声波束在车灯内部无需反射造成的能量损失，同时还能够使光束和超声波束的覆盖范围大致一致。
车灯车辆

[实用新型]一种变电站充油设备渗油在线监测装置-CN202320360748.7有效
发明人：杨东平;魏志成;张雍赟;许鹏;李阳;张臻伟;白跃昌;袁晓江;赵彦平;梁晓东;曹行健;杨恺晋;程晓君;闫亮宇;张宇;焦登杰;武兆亮;李蓉;王诗璇 -专利权人：国网山西省电力公司超高压变电分公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01F23/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种变电站充油设备渗油在线监测装置，包括箱体，所述箱体顶部的左侧固定连接有安装板，所述安装板的顶部和底部均开设有安装孔，所述箱体的右侧固定连接有固定板，所述固定板左侧的底部固定连接有气缸，所述气缸的左侧固定连接有调节箱，所述调节箱内腔的顶部固定连接有电机，电机的输出端固定连接有螺纹杆。本实用新型通过箱体、安装板、安装孔、固定板、气缸、调节箱、电机、螺纹杆、螺纹套、限位板、活动杆、横板、通槽、凹槽、弹簧、卡板、导油槽、收集箱、导管、液位传感器、报警器和蓄电池的配合，能够对充油设备进行实时监测，在其发生渗油时，能够及时报警提醒工作人员，给人们的使用带来了便利。
一种变电站设备在线监测装置

[实用新型]具有冷却机构的无基材胶复合模切装置-CN202222551873.4有效
发明人：许鹏 -专利权人：苏州领裕电子科技有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B29C35/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了具有冷却机构的无基材胶复合模切装置，包括包括复合机、模切机和设置在模切机进料口的冷却机构，复合机包括第一放料机构、第二放料机构、第三放料机构、第一贴合机构、第二贴合机构和第一收料机构，第一贴合机构能够将第二放料机构输出的无基材胶贴合在第一放料机构输出的离型膜上，第一收料机构能够对无基材胶的胶自带纸收卷以使无基材胶留在离型膜上，第二贴合机构能够将第三放料机构输出的雾膜贴合在无基材胶上；贴合了离型膜与雾膜的无基材胶经过冷却机构进行冷却后，进入模切机模切。本实用新型降低了无基材胶表面流动性与粘性，有效预防无基材胶类产品在模切时出现回粘现象，提高产品良率和生产效率。
具有冷却机构基材复合装置

[发明专利]一种表面改性稀土抛光粉制备工艺-CN202310361666.9在审
发明人：许鹏 -专利权人：许鹏
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： C09G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种表面改性稀土抛光粉制备工艺，包括以下步骤：1)将氟氧化物加分散剂进行混料过筛，再用气流磨粉碎；2)将粉碎后的混料进行射流分级；3)加入了湿润剂、分散剂进行混料；4)用除铁器除去混料中铁磁性杂质清除后，即可制得表面改性稀土抛光粉。表面改性稀土抛光粉加水稀释可形成稳定并能够抛光使用的悬浮液；成品便于贮存、运输；生产技术简单、设备配套成熟，生产成本低。
一种表面改性稀土抛光制备工艺

[发明专利]一种可主动切换的被动轮自锁防滑足-CN202210448943.5有效
发明人：闫曈;苏波;许威;邱天奇;党睿娜;江磊;汪建兵;许鹏;王志瑞;姚其昌;蒋云峰;刘宇飞;邢伯阳;郭亮;梁振杰;慕林栋;赵建新;邓秦丹;降晨星 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明涉及一种可主动切换的被动轮自锁防滑足，包括支座、被动轮、自锁足结构、换挡切换结构、线控结构，主要利用足式机器人侧展关节的余量转角，通过拉绳进行轮滑式行进与足式行进的切换。锁止轮后通过自锁机构增大足端触地摩擦力，实现足式机器人的大坡度上坡。通过机械装置实现轮足切换，不引入新的主动件，结构简单，控制方便，实现了足式机器人的多模态行走功能。提高了足式机器人在大坡度地面的通过能力与结构化道路的机动能力，提高机器人整机性能。
一种主动切换被动防滑