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[发明专利]工业对特辛基苯酚合成反应多组分预测模型的分步建模方法-CN201910961802.1有效
发明人：颜学峰;罗娜;颜世福;骆楠;卢伟鹏;王家川;潘俞;朱明杰;袁敏健;刘沛;严卿;董栋;张宁 -专利权人：华东理工大学;彤程化学（中国）有限公司;彤程新材料集团股份有限公司
申请日： 2019-10-11 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G16C10/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业对特辛基苯酚合成反应多组分预测模型的分步建模方法。该方法基于主要组分的反应过程：第一步，根据各组分物料平衡原则建立预测模型，以生产数据为样本，包括进料流量、出料流量、反应温度、反应物体积、以及需要预测的组分浓度，利用二级差分进化算法搜索模型中未知的最优反应级数与反应速率常数；第二步，考虑分段投入的催化剂活性影响，建立反应速率常数与温度、催化剂活性的关联模型，以第一步得到的反应速率常数为样本求解关联模型的参数，从而建立多组分预测模型。本发明建立的多组分预测模型具有良好的预测精度，完全能满足工业装置应用需求，具有很高的工业应用价值。
工业辛基苯酚合成反应组分预测模型分步建模方法

[发明专利]一种基于维生素B2的声（光）敏纳米颗粒VFNS的制备方法及其应用-CN202210370030.6有效
发明人：王伟奇;周梦娇;袁敏健;金怡兰;刘宵;周茜茜 -专利权人：南通大学
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A61K9/14 文献下载
摘要：本发明涉及纳米材料技术领域，具体为一种基于维生素B2的声(光)敏纳米颗粒VFNS的制备方法及其用途。该纳米药物以维生素B2为配体,铁离子(Fe3+)为连接锚点,通过配位驱动作用实现纳米药物的组装，操作简单，成本低，没有多余的载体增加机体代谢负担，包括如下步骤：(1)精密称取一定量FeCl3·6H2O；(2)精密称取一定量的维生素B2用纯水超声离心溶解；(3)精密量取维生素B2溶液至安瓿瓶中，在磁力搅拌器搅拌下，缓慢加入FeCl3·6H2O，室温下继续搅拌一段时间，直至体系出现明显的丁达尔效应。本发明制备得到的基于维生素B2的声(光)敏纳米颗粒稳定性良好，生物安全性高，在超声和蓝光照射下均能产生活性氧(ROS)，具有声动力治疗和光动力治疗的效果。
一种基于维生素 b2 纳米颗粒 vfns 制备方法及其应用

[发明专利]一种原料不确定下的酚醛树脂产品质量预测方法-CN201911140036.9有效
发明人：罗娜;骆楠;颜学峰;颜世福;卢伟鹏;王家川;潘俞;朱明杰;袁敏健;刘沛;严卿;董栋;张宁 -专利权人：华东理工大学;彤程化学（中国）有限公司;彤程新材料集团股份有限公司
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01N33/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种原料不确定下的酚醛树脂产品质量预测方法，其包括步骤：(1)获取酚醛树脂生产过程和对应批次产品质量的历史数据；(2)对历史数据进行预处理、特征选择和标准化；(3)构建基于长短时记忆网络的酚醛树脂产品质量预测模型；(4)基于步骤(2)得到的数据对步骤(3)的模型进行训练，得到酚醛树脂产品质量预测模型；(5)通过步骤(4)得到的酚醛树脂产品质量预测模型预测当前批次的产品质量；(6)得到新的酚醛树脂产品质量预测模型。本发明通过长短时记忆网络的构建，能够挖掘原料不确定下的产品质量变化规律，从而在原料不确定的情况下准确预测酚醛树脂产品的质量，为企业生产过程产品质量的控制提供依据。
一种原料不确定下酚醛树脂产品质量预测方法

[发明专利]履带式移动机器人-CN201710611012.1有效
发明人：季剑雄;马庆华;袁敏健;李占国 -专利权人：上海一坤电气工程有限公司
申请日： 2017-07-25 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本发明公开了一种履带式移动机器人，其包括车体，车体的两侧各设有一个履带，所述履带式移动机器人还包括主控模块、两个主动轮模块和两个从动轮模块；从动轮模块包括从动轮以及支撑从动轮旋转的支撑部件；主动轮模块包括主动轮、端板以及用于驱动主动轮的驱动部件，端板固接于车体，驱动部件固接于端板并嵌设于车体内；车体内设有容置腔，主控模块嵌设于容置腔内，主控模块包括电池和用于控制驱动部件的数据处理设备；每个履带内均设有一个主动轮和一个从动轮。本发明履带式机器人既可以快速地将各模块从车体上拆卸下，又可以快速地将各模块安装于车体，具有结构紧凑、拆卸方便、安装快速的优点。
履带式移动机器人

[实用新型]一种移动机器人驱动轮缓冲结构-CN201820301280.3有效
发明人：刘志学;马庆华;袁常伟;袁敏健;柳涵悦 -专利权人：上海一坤电气工程有限公司
申请日： 2018-03-05 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种移动机器人驱动轮缓冲结构，包括刚性防尘罩、刚性弹簧、行走轮和电机，刚性防尘罩左侧两侧均安装有挡板，挡板一侧安装有刚性弹簧，刚性弹簧上端安装有六角螺母，刚性弹簧内部中心处设置有弹簧伸缩杆，刚性弹簧下端安装有销轴，销轴左右两侧均设置有活动连接轴，挡板底端安装有回转轴，刚性防尘罩左侧设置有行走轮，行走轮左右两侧均设置有安装板；本实用新型通过设置的刚性弹簧和电机，通过预先压紧刚性弹簧，使驱动机构产生对地压力，从而产生驱动力，该机构成对使用，形成差分式驱动，地面不平时自动适应，有缓冲效果，避免刹车时整车前倾、点头现象，同时电机也提供了相应的动力，实用性较高。
刚性弹簧防尘罩挡板行走轮本实用新型移动机器人电机缓冲结构左右两侧驱动轮销轴弹簧伸缩杆活动连接轴缓冲效果六角螺母驱动机构安装板差分式地压力回转轴驱动力中心处上端底端前倾下端压紧整车刹车驱动

[实用新型]移动机器人行走机构-CN201820036102.2有效
发明人：刘志学;马庆华;袁敏健;袁常伟 -专利权人：上海一坤电气工程有限公司
申请日： 2018-01-10 - 公布日： 2018-08-07 - 主分类号： B62D61/10 文献下载
摘要：一种移动机器人行走机构,包括底盘架、两个第一从动轮、两个第二从动轮以及两个主动轮，所述主动轮通过悬挂装置与所述底盘架固定，所述悬挂装置包括铰接座、悬臂以及连杆，所述铰接座固定于所述底盘架上，且与所述悬臂的中部铰接，该铰接座上形成位于所述悬臂一端上方的弹簧座，所述连杆的下端从上方穿过所述弹簧座且与下方的悬臂端部铰接，所述连杆上套设于有位于弹簧座上方的弹簧，该弹簧通过与连杆上端螺纹连接的螺母预紧于所述弹簧座上，所述主动轮转动固定于所述悬臂的另一端。本实用新型使得移动机器人在刹车时，车头不会倾翻，并且悬挂装置的弹簧还可以起到减震效果。
弹簧座悬臂移动机器人悬挂装置底盘架铰接座弹簧行走机构从动轮主动轮螺母本实用新型主动轮转动减震效果上端螺纹悬臂端部中部铰接车头铰接倾翻上套下端预紧刹车穿过

[实用新型]驱动轮-CN201721731477.2有效
发明人：刘志学;马庆华;袁常伟;袁敏健 -专利权人：上海一坤电气工程有限公司
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2018-07-03 - 主分类号： F16H1/46 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种驱动轮，其包括轮毂、安装座以及电机，电机的转轴固设有一级太阳轮；一级太阳轮与安装座之间设有第一轴承；一级太阳轮的外部设有一级内齿圈，一级内齿圈固设于安装座；一级太阳轮与一级内齿圈之间设有一级行星轮；一级太阳轮与一级行星轮之间设有一级行星架；安装座上固设有内支撑体，内支撑体的内腔穿设有旋转轴；旋转轴的一端固设于一级行星架，另一端为二级太阳轮；二级太阳轮的外部设有二级内齿圈；二级太阳轮和二级内齿圈之间设有二级行星轮；内支撑体上设有固定轴；二级内齿圈固定于轮毂的内圈。本实用新型的驱动轮将行星减速机隐藏于轮毂下，减小了整体的体积，使得结构更紧凑，并降低了生产制造成本。
一级太阳轮安装座二级内齿圈二级太阳轮一级内齿圈内支撑体驱动轮轮毂本实用新型一级行星架一级行星轮旋转轴固设电机生产制造成本二级行星轮行星减速机固定轴外部减小内腔内圈转轴轴承紧凑

[外观设计]货运机器人-CN201730514001.2有效
发明人： 袁敏健;马庆华;袁常伟 -专利权人：上海一坤电气工程有限公司
申请日： 2017-10-25 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：货运机器人。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于搬运货物。3．本外观设计产品的设计要点：该货运机器人的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计机器人搬运货物图片

[实用新型]机器人转向机构-CN201721383783.1有效
发明人：袁常伟;马庆华;袁敏健 -专利权人：上海一坤电气工程有限公司
申请日： 2017-10-25 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： B62D7/16 文献下载
摘要：一种机器人转向机构，包括:用于转动固定左右两个车轮的两个铰接座，所述铰接座与机器人本体左右转动连接，所述铰接座的前侧或者后侧具有用于使铰接座沿其转动中心转动的柄部；由电机驱动的转向主轴，所述转向主轴竖向布置；转向传动机构，所述转向传动机构包括传动齿轮、传动杆以及两个传动臂。本实用新型由电机驱动转向主轴转动，使传动齿轮转动，传动齿轮带动传动杆左右移动，进而带动传动臂推拉柄部，实现车轮转向，结构简单、成本低。
铰接座传动齿轮转向主轴转动转向传动机构电机驱动转向机构传动臂传动杆机器人本实用新型机器人本体车轮转向竖向布置转动固定转动中心左右移动左右转动推拉柄柄部车轮

[实用新型]运货机器人-CN201721383784.6有效
发明人： 袁敏健;马庆华;袁常伟 -专利权人：上海一坤电气工程有限公司
申请日： 2017-10-25 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：一种运货机器人，包括:车体，所述车体包括承载车架、设于所述承载车架上的升降机构以及可在所述升降机构的驱动下升降的载货平台，所述承载车架的四周具有外壳板，所述载货平台与所述升降机构连接；用于驱动所述车体前进或者后退的行走机构；前置摄像头、前置距离检测器、后置摄像头、后置距离检测器以及控制器；为机器人供电的供电模块，所述供电模块固定于所述承载车架上。本实用新型不需要在工作路径上设置磁条,使用方便，并且通过前置摄像头以及前置距离检测器可以在前进时进行自主导航，通过后置摄像头以及后置距离检测器可以在后退时进行自主导航，在往返工作场景时，省去了转向和回到原路径的步骤，提高了工作效率。
距离检测器承载车架前置升降机构车体后置摄像头运货机器人摄像头供电模块自主导航后置本实用新型驱动工作场景工作路径工作效率行走机构载货平台控制器外壳板原路径磁条机器人升降往返供电

[实用新型]具有对角雷达的机器人-CN201721384186.0有效
发明人：马庆华;袁敏健;袁常伟 -专利权人：上海一坤电气工程有限公司
申请日： 2017-10-25 - 公布日： 2018-05-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种具有对角雷达的机器人，包括车体，所述车体包括承载车架、设于所述承载车架上的载货平台，所述承载车架的四周具有一圈外壳板；用于驱动所述车体前进或者后退的行走机构，所述行走机构设于所述车体下方；前置摄像头、前置激光雷达、后置摄像头、后置激光雷达以及控制器，所述前置激光雷达设于所述车体前侧与其左右一侧的转角，所述后置激光雷达设于所述车体的后侧，且与所述前置激光雷达对角布置。本实用新型通过不需要在工作路径上设置磁条,使用方便，在往返工作场景时，省去了转向和回到原路径的步骤，提高了工作效率，并且前置激光雷达与后置激光雷达对角设置，单个雷达可以达到270度的检测覆盖，起到无盲点的作用。
具有对角雷达机器人

[实用新型]机器人左右悬挂系统-CN201721383792.0有效
发明人：袁常伟;马庆华;袁敏健 -专利权人：上海一坤电气工程有限公司
申请日： 2017-10-25 - 公布日： 2018-05-01 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：一种机器人左右悬挂系统，包括固定于机器人本体下方的铰接座,所述铰接座具有前后方向的转轴；悬臂，所述悬臂与所述铰接座铰接；分别由驱动电机驱动的两个主动轮，所述两个主动轮分别转动固定于所述悬臂的两端。本实用新型结构简单，制造方便，在机器人经过不平整地面时，可以相应的进行摆动，从而维持机器人本体平稳。
机器人左右悬挂系统

[外观设计]轮式移动机器人-CN201730319565.0有效
发明人：李占国;马庆华;袁敏健;袁常伟;季剑雄 -专利权人：上海一坤电气工程有限公司
申请日： 2017-07-19 - 公布日： 2018-03-09 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称轮式移动机器人。2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于搬运物品。3．本外观设计产品的设计要点该轮式移动机器人的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片立体图。
轮式移动机器人

[外观设计]圆形机器人-CN201730319572.0有效
发明人：李占国;马庆华;袁敏健;袁常伟;季剑雄 -专利权人：上海一坤电气工程有限公司
申请日： 2017-07-19 - 公布日： 2018-01-16 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称圆形机器人。2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于搬运物品。3．本外观设计产品的设计要点该圆形机器人的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片立体图。
圆形机器人

[发明专利]顺丁橡胶脱除溶剂的方法-CN200910197591.5有效
发明人： 袁敏健;姚胜;殷莲华;孔雪松;沈建平;李春龙;陈华锋 -专利权人：中国石油化工股份有限公司
申请日： 2009-10-23 - 公布日： 2011-05-04 - 主分类号： C08C2/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种顺丁橡胶脱除溶剂的方法，主要解决现有技术中存在的溶剂油消耗量高和水蒸气消耗量大的问题。本发明通过采用包括以下步骤：a)含橡胶胶液和热水的物流I从第一凝聚釜的上部注入，含水和溶剂的物流II从第一凝聚釜的顶部排出，从第一凝聚釜侧部的溢流管排出物流III，其中物流III的流量由液位控制系统控制；b)物流III从第二凝聚釜中的气相空间位置进入，含水和溶剂的物流通过抽真空设备抽出后，与补充的新鲜蒸汽一同进入第一凝聚釜底部；第二凝聚釜底部得到凝聚后的含顺丁橡胶的物流；c)含水和溶剂的物流II经分离后，得到所述溶剂的技术方案，较好地解决了该问题，可用于顺丁橡胶脱除溶剂的工业生产中。
顺丁橡胶脱除溶剂方法

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